ICO wiki - User contributions [en]

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:49:59Z

Maodam: /* Esimene Symani süsteem inimkasutuses */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Bramhe M. J.,
“Minimally invasive and robotic surgery”, JAMA. 2001; 285 :568–572. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/193511/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Calafiore A.M., Teodori G., Di Giammarco G., Vitolla G., Maddestra N., Paloscia L., Zimarino M., Mazzei V. Multiple arterial conduits without cardiopulmonary bypass: Early angiographic results. Ann. Thorac. Surg. 1999;67:450–456. [www] https://doi.org/10.1016/S0003-4975(98)01194-1/ Kasutatud: 23.04.2023. </ref>

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Navarra G., Pozza E., Occhionorelli S., Carcoforo P., Donini I.,
“One-wound laparoscopic cholecystectomy”, 1997; 84 :695. [www] https://academic.oup.com/bjs/article/84/5/695/6189432/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Falk V., Walther T., Autschbach R., Diegeler A., Battellini R., Mohr F.W.,
“Robot-assisted minimally invasive solo mitral valve operation”, 1998;115:470–471. [www] https://www.jtcvs.org/article/S0022-5223(98)70295-8/abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised. <ref>Lanfranco A.R., Castellanos A.E., Desai J.P., Meyers W.C.,
“Meyers W.C. Robotic surgery: A current perspective”, 2004;239:14. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC1356187/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Beam A.L., Kohane I.S.,
“Big data and machine learning in health care”, 2018;319:1317–1318. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/2675024/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref> Ting D.S.W., Pasquale L.R., Peng L., Campbell J.P., Lee A.Y., Raman R., Tan G.S.W., Schmetterer L., Keane P.A., Wong T.Y.,
“Artificial intelligence and deep learning in ophthalmology”, 2019;103:167–175. [www] https://bjo.bmj.com/content/103/2/167.abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.</ref>

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.<ref>van der Hulst R., Sawor J., Bouvy N.,
“Microvascular anastomosis: Is there a role for robotic surgery?”, 2007;60:101–102. [www] https://www.jprasurg.com/article/S1748-6815(06)00388-3/fulltext/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid. <ref>Clemens M.W., Kronowitz S., Selber J.C.,
“Seminars in Plastic Surgery”, 2004;239:14. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC3946018/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus. Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.<ref>Toesca A., Peradze N., Galimberti V., Manconi A., Intra M., Gentilini O., Sances D., Negri D., Veronesi G., Rietjens M., et al,
“Robotic nipple-sparing mastectomy and immediate breast reconstruction with implant: First report of surgical technique”, 2017;266:e28–e30. [www] https://journals.lww.com/annalsofsurgery/Fulltext/2017/08000/Robotic_Nipple_sparing_Mastectomy_and_Immediate.38.aspx/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.<ref>Boehm F., Schuler P.J., Riepl R., Schild L., Hoffmann T.K., Greve J.,
“Performance of microvascular anastomosis with a new robotic visualization system: Proof of concept”, 2022;16:705–713. [www] https://link.springer.com/article/10.1007/s11701-021-01294-5/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Piloni M., Bailo M., Gagliardi F., Mortini P.,
“Resection of Intracranial Tumors with a Robotic-Assisted Digital Microscope: A Preliminary Experience with Robotic Scope”, 2021;152:e205–e211. [www] https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S1878875021007701/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Schär M., Röösli C., Huber A.,
“Preliminary experience and feasibility test using a novel 3D virtual-reality microscope for otologic surgical procedures”, 2021;141:23–28. [www] https://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/00016489.2020.1816658/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada. <ref>Lindenblatt N., Grünherz L., Wang A., Gousopoulos E., Barbon C., Uyulmaz S., Giovanoli P.,
“Early Experience Using a New Robotic Microsurgical System for Lymphatic Surgery”, 2022;10:e4013. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC8747501/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:48:51Z

Maodam: /* Esimene inimkasutuses robotmikroskoop */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Bramhe M. J.,
“Minimally invasive and robotic surgery”, JAMA. 2001; 285 :568–572. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/193511/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Calafiore A.M., Teodori G., Di Giammarco G., Vitolla G., Maddestra N., Paloscia L., Zimarino M., Mazzei V. Multiple arterial conduits without cardiopulmonary bypass: Early angiographic results. Ann. Thorac. Surg. 1999;67:450–456. [www] https://doi.org/10.1016/S0003-4975(98)01194-1/ Kasutatud: 23.04.2023. </ref>

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Navarra G., Pozza E., Occhionorelli S., Carcoforo P., Donini I.,
“One-wound laparoscopic cholecystectomy”, 1997; 84 :695. [www] https://academic.oup.com/bjs/article/84/5/695/6189432/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Falk V., Walther T., Autschbach R., Diegeler A., Battellini R., Mohr F.W.,
“Robot-assisted minimally invasive solo mitral valve operation”, 1998;115:470–471. [www] https://www.jtcvs.org/article/S0022-5223(98)70295-8/abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised. <ref>Lanfranco A.R., Castellanos A.E., Desai J.P., Meyers W.C.,
“Meyers W.C. Robotic surgery: A current perspective”, 2004;239:14. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC1356187/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Beam A.L., Kohane I.S.,
“Big data and machine learning in health care”, 2018;319:1317–1318. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/2675024/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref> Ting D.S.W., Pasquale L.R., Peng L., Campbell J.P., Lee A.Y., Raman R., Tan G.S.W., Schmetterer L., Keane P.A., Wong T.Y.,
“Artificial intelligence and deep learning in ophthalmology”, 2019;103:167–175. [www] https://bjo.bmj.com/content/103/2/167.abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.</ref>

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.<ref>van der Hulst R., Sawor J., Bouvy N.,
“Microvascular anastomosis: Is there a role for robotic surgery?”, 2007;60:101–102. [www] https://www.jprasurg.com/article/S1748-6815(06)00388-3/fulltext/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid. <ref>Clemens M.W., Kronowitz S., Selber J.C.,
“Seminars in Plastic Surgery”, 2004;239:14. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC3946018/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus. Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.<ref>Toesca A., Peradze N., Galimberti V., Manconi A., Intra M., Gentilini O., Sances D., Negri D., Veronesi G., Rietjens M., et al,
“Robotic nipple-sparing mastectomy and immediate breast reconstruction with implant: First report of surgical technique”, 2017;266:e28–e30. [www] https://journals.lww.com/annalsofsurgery/Fulltext/2017/08000/Robotic_Nipple_sparing_Mastectomy_and_Immediate.38.aspx/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.<ref>Boehm F., Schuler P.J., Riepl R., Schild L., Hoffmann T.K., Greve J.,
“Performance of microvascular anastomosis with a new robotic visualization system: Proof of concept”, 2022;16:705–713. [www] https://link.springer.com/article/10.1007/s11701-021-01294-5/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Piloni M., Bailo M., Gagliardi F., Mortini P.,
“Resection of Intracranial Tumors with a Robotic-Assisted Digital Microscope: A Preliminary Experience with Robotic Scope”, 2021;152:e205–e211. [www] https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S1878875021007701/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Schär M., Röösli C., Huber A.,
“Preliminary experience and feasibility test using a novel 3D virtual-reality microscope for otologic surgical procedures”, 2021;141:23–28. [www] https://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/00016489.2020.1816658/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada.

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:45:19Z

Maodam: /* RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Bramhe M. J.,
“Minimally invasive and robotic surgery”, JAMA. 2001; 285 :568–572. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/193511/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Calafiore A.M., Teodori G., Di Giammarco G., Vitolla G., Maddestra N., Paloscia L., Zimarino M., Mazzei V. Multiple arterial conduits without cardiopulmonary bypass: Early angiographic results. Ann. Thorac. Surg. 1999;67:450–456. [www] https://doi.org/10.1016/S0003-4975(98)01194-1/ Kasutatud: 23.04.2023. </ref>

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Navarra G., Pozza E., Occhionorelli S., Carcoforo P., Donini I.,
“One-wound laparoscopic cholecystectomy”, 1997; 84 :695. [www] https://academic.oup.com/bjs/article/84/5/695/6189432/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Falk V., Walther T., Autschbach R., Diegeler A., Battellini R., Mohr F.W.,
“Robot-assisted minimally invasive solo mitral valve operation”, 1998;115:470–471. [www] https://www.jtcvs.org/article/S0022-5223(98)70295-8/abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised. <ref>Lanfranco A.R., Castellanos A.E., Desai J.P., Meyers W.C.,
“Meyers W.C. Robotic surgery: A current perspective”, 2004;239:14. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC1356187/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Beam A.L., Kohane I.S.,
“Big data and machine learning in health care”, 2018;319:1317–1318. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/2675024/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref> Ting D.S.W., Pasquale L.R., Peng L., Campbell J.P., Lee A.Y., Raman R., Tan G.S.W., Schmetterer L., Keane P.A., Wong T.Y.,
“Artificial intelligence and deep learning in ophthalmology”, 2019;103:167–175. [www] https://bjo.bmj.com/content/103/2/167.abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.</ref>

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.<ref>van der Hulst R., Sawor J., Bouvy N.,
“Microvascular anastomosis: Is there a role for robotic surgery?”, 2007;60:101–102. [www] https://www.jprasurg.com/article/S1748-6815(06)00388-3/fulltext/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid. <ref>Clemens M.W., Kronowitz S., Selber J.C.,
“Seminars in Plastic Surgery”, 2004;239:14. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC3946018/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus. Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.<ref>Toesca A., Peradze N., Galimberti V., Manconi A., Intra M., Gentilini O., Sances D., Negri D., Veronesi G., Rietjens M., et al,
“Robotic nipple-sparing mastectomy and immediate breast reconstruction with implant: First report of surgical technique”, 2017;266:e28–e30. [www] https://journals.lww.com/annalsofsurgery/Fulltext/2017/08000/Robotic_Nipple_sparing_Mastectomy_and_Immediate.38.aspx/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada.

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:43:36Z

Maodam: /* Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Bramhe M. J.,
“Minimally invasive and robotic surgery”, JAMA. 2001; 285 :568–572. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/193511/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Calafiore A.M., Teodori G., Di Giammarco G., Vitolla G., Maddestra N., Paloscia L., Zimarino M., Mazzei V. Multiple arterial conduits without cardiopulmonary bypass: Early angiographic results. Ann. Thorac. Surg. 1999;67:450–456. [www] https://doi.org/10.1016/S0003-4975(98)01194-1/ Kasutatud: 23.04.2023. </ref>

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Navarra G., Pozza E., Occhionorelli S., Carcoforo P., Donini I.,
“One-wound laparoscopic cholecystectomy”, 1997; 84 :695. [www] https://academic.oup.com/bjs/article/84/5/695/6189432/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Falk V., Walther T., Autschbach R., Diegeler A., Battellini R., Mohr F.W.,
“Robot-assisted minimally invasive solo mitral valve operation”, 1998;115:470–471. [www] https://www.jtcvs.org/article/S0022-5223(98)70295-8/abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised. <ref>Lanfranco A.R., Castellanos A.E., Desai J.P., Meyers W.C.,
“Meyers W.C. Robotic surgery: A current perspective”, 2004;239:14. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC1356187/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Beam A.L., Kohane I.S.,
“Big data and machine learning in health care”, 2018;319:1317–1318. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/2675024/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref> Ting D.S.W., Pasquale L.R., Peng L., Campbell J.P., Lee A.Y., Raman R., Tan G.S.W., Schmetterer L., Keane P.A., Wong T.Y.,
“Artificial intelligence and deep learning in ophthalmology”, 2019;103:167–175. [www] https://bjo.bmj.com/content/103/2/167.abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.</ref>

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.<ref>van der Hulst R., Sawor J., Bouvy N.,
“Microvascular anastomosis: Is there a role for robotic surgery?”, 2007;60:101–102. [www] https://www.jprasurg.com/article/S1748-6815(06)00388-3/fulltext/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid. <ref>Clemens M.W., Kronowitz S., Selber J.C.,
“Seminars in Plastic Surgery”, 2004;239:14. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC3946018/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus. Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada.

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:42:03Z

Maodam: /* Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Bramhe M. J.,
“Minimally invasive and robotic surgery”, JAMA. 2001; 285 :568–572. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/193511/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Calafiore A.M., Teodori G., Di Giammarco G., Vitolla G., Maddestra N., Paloscia L., Zimarino M., Mazzei V. Multiple arterial conduits without cardiopulmonary bypass: Early angiographic results. Ann. Thorac. Surg. 1999;67:450–456. [www] https://doi.org/10.1016/S0003-4975(98)01194-1/ Kasutatud: 23.04.2023. </ref>

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Navarra G., Pozza E., Occhionorelli S., Carcoforo P., Donini I.,
“One-wound laparoscopic cholecystectomy”, 1997; 84 :695. [www] https://academic.oup.com/bjs/article/84/5/695/6189432/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Falk V., Walther T., Autschbach R., Diegeler A., Battellini R., Mohr F.W.,
“Robot-assisted minimally invasive solo mitral valve operation”, 1998;115:470–471. [www] https://www.jtcvs.org/article/S0022-5223(98)70295-8/abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised. <ref>Lanfranco A.R., Castellanos A.E., Desai J.P., Meyers W.C.,
“Meyers W.C. Robotic surgery: A current perspective”, 2004;239:14. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC1356187/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Beam A.L., Kohane I.S.,
“Big data and machine learning in health care”, 2018;319:1317–1318. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/2675024/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref> Ting D.S.W., Pasquale L.R., Peng L., Campbell J.P., Lee A.Y., Raman R., Tan G.S.W., Schmetterer L., Keane P.A., Wong T.Y.,
“Artificial intelligence and deep learning in ophthalmology”, 2019;103:167–175. [www] https://bjo.bmj.com/content/103/2/167.abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.</ref>

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.<ref>van der Hulst R., Sawor J., Bouvy N.,
“Microvascular anastomosis: Is there a role for robotic surgery?”, 2007;60:101–102. [www] https://www.jprasurg.com/article/S1748-6815(06)00388-3/fulltext/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid.

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus. Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada.

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:41:40Z

Maodam: /* Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Bramhe M. J.,
“Minimally invasive and robotic surgery”, JAMA. 2001; 285 :568–572. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/193511/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Calafiore A.M., Teodori G., Di Giammarco G., Vitolla G., Maddestra N., Paloscia L., Zimarino M., Mazzei V. Multiple arterial conduits without cardiopulmonary bypass: Early angiographic results. Ann. Thorac. Surg. 1999;67:450–456. [www] https://doi.org/10.1016/S0003-4975(98)01194-1/ Kasutatud: 23.04.2023. </ref>

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Navarra G., Pozza E., Occhionorelli S., Carcoforo P., Donini I.,
“One-wound laparoscopic cholecystectomy”, 1997; 84 :695. [www] https://academic.oup.com/bjs/article/84/5/695/6189432/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Falk V., Walther T., Autschbach R., Diegeler A., Battellini R., Mohr F.W.,
“Robot-assisted minimally invasive solo mitral valve operation”, 1998;115:470–471. [www] https://www.jtcvs.org/article/S0022-5223(98)70295-8/abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised. <ref>Lanfranco A.R., Castellanos A.E., Desai J.P., Meyers W.C,
“Meyers W.C. Robotic surgery: A current perspective”, 2004;239:14. [www] hhttps://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC1356187/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Beam A.L., Kohane I.S.,
“Big data and machine learning in health care”, 2018;319:1317–1318. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/2675024/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref> Ting D.S.W., Pasquale L.R., Peng L., Campbell J.P., Lee A.Y., Raman R., Tan G.S.W., Schmetterer L., Keane P.A., Wong T.Y.,
“Artificial intelligence and deep learning in ophthalmology”, 2019;103:167–175. [www] https://bjo.bmj.com/content/103/2/167.abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.</ref>

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.<ref>van der Hulst R., Sawor J., Bouvy N.,
“Microvascular anastomosis: Is there a role for robotic surgery?”, 2007;60:101–102. [www] https://www.jprasurg.com/article/S1748-6815(06)00388-3/fulltext/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid.

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus. Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada.

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:39:39Z

Maodam: /* Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Bramhe M. J.,
“Minimally invasive and robotic surgery”, JAMA. 2001; 285 :568–572. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/193511/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Calafiore A.M., Teodori G., Di Giammarco G., Vitolla G., Maddestra N., Paloscia L., Zimarino M., Mazzei V. Multiple arterial conduits without cardiopulmonary bypass: Early angiographic results. Ann. Thorac. Surg. 1999;67:450–456. [www] https://doi.org/10.1016/S0003-4975(98)01194-1/ Kasutatud: 23.04.2023. </ref>

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Navarra G., Pozza E., Occhionorelli S., Carcoforo P., Donini I.,
“One-wound laparoscopic cholecystectomy”, 1997; 84 :695. [www] https://academic.oup.com/bjs/article/84/5/695/6189432/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Falk V., Walther T., Autschbach R., Diegeler A., Battellini R., Mohr F.W.,
“Robot-assisted minimally invasive solo mitral valve operation”, 1998;115:470–471. [www] https://www.jtcvs.org/article/S0022-5223(98)70295-8/abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised. <ref>Lanfranco A.R., Castellanos A.E., Desai J.P., Meyers W.C,
“Meyers W.C. Robotic surgery: A current perspective”, 2004;239:14. [www] hhttps://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC1356187/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Beam A.L., Kohane I.S.,
“Big data and machine learning in health care”, 2018;319:1317–1318. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/2675024/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref> Ting D.S.W., Pasquale L.R., Peng L., Campbell J.P., Lee A.Y., Raman R., Tan G.S.W., Schmetterer L., Keane P.A., Wong T.Y.,
“Artificial intelligence and deep learning in ophthalmology”, 2019;103:167–175. [www] https://bjo.bmj.com/content/103/2/167.abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.</ref>

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid.

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus. Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada.

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:35:45Z

Maodam: /* Esimene roboti abil operatsioon */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Bramhe M. J.,
“Minimally invasive and robotic surgery”, JAMA. 2001; 285 :568–572. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/193511/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Calafiore A.M., Teodori G., Di Giammarco G., Vitolla G., Maddestra N., Paloscia L., Zimarino M., Mazzei V. Multiple arterial conduits without cardiopulmonary bypass: Early angiographic results. Ann. Thorac. Surg. 1999;67:450–456. [www] https://doi.org/10.1016/S0003-4975(98)01194-1/ Kasutatud: 23.04.2023. </ref>

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Navarra G., Pozza E., Occhionorelli S., Carcoforo P., Donini I.,
“One-wound laparoscopic cholecystectomy”, 1997; 84 :695. [www] https://academic.oup.com/bjs/article/84/5/695/6189432/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Falk V., Walther T., Autschbach R., Diegeler A., Battellini R., Mohr F.W.,
“Robot-assisted minimally invasive solo mitral valve operation”, 1998;115:470–471. [www] https://www.jtcvs.org/article/S0022-5223(98)70295-8/abstract/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised.

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid.

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus. Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada.

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:31:59Z

Maodam: /* Laparoskoopia leiutamine */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Bramhe M. J.,
“Minimally invasive and robotic surgery”, JAMA. 2001; 285 :568–572. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/193511/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref> <ref>Calafiore A.M., Teodori G., Di Giammarco G., Vitolla G., Maddestra N., Paloscia L., Zimarino M., Mazzei V. Multiple arterial conduits without cardiopulmonary bypass: Early angiographic results. Ann. Thorac. Surg. 1999;67:450–456. [www] https://doi.org/10.1016/S0003-4975(98)01194-1/ Kasutatud: 23.04.2023. </ref>

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised.

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid.

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus. Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada.

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:29:32Z

Maodam: /* Laparoskoopia leiutamine */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.<ref>Bramhe M. J.,
“Minimally invasive and robotic surgery”, JAMA. 2001; 285 :568–572. [www] https://jamanetwork.com/journals/jama/article-abstract/193511/ Kasutatud: 23.04.2023.
</ref>

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised.

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid.

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus. Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada.

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:25:37Z

Maodam: /* Laparoskoopia leiutamine */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised.

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid.

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus. Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada.

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:24:07Z

Maodam: /* Kirurgilise robootika ajalugu */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat [ 5 ], millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast [ 6 ]. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised.

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid.

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus. Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada.

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

Robootika kirurgias

2023-04-23T17:23:26Z

Maodam: /* Kirurgilise robootika ajalugu */

== Sissejuhatus ==

Robotkirurgia on minimaalselt invasiivne kirurgia, mis võimaldab kirurgidel teostada protseduure suurema täpsuse, kontrolli ja paindlikkusega. Kui robotite kasutamine kirurgias võib tunduda tänapäevase arenguna, siis robotkirurgia ajalugu ulatub mitme aastakümne taha.

Kuigi robotkirurgia kasutamisel on palju eeliseid, sealhulgas vähenenud verekaotus, lühem haiglas viibimine ja kiirem taastumisaeg, ei ole see vaidlusteta. Mõned eksperdid väidavad, et robotkirurgia on ülekasutatud ja selle eelised on ülehinnatud. Teised on väljendanud muret robotkirurgia kõrgete kulude ja võimalike tüsistuste pärast, nagu instrumendi talitlushäired ja kirurgilised vead.

Nendele muredele vaatamata kasvab robotkirurgia kasutamine jätkuvalt ning tehnoloogia areng muudab robotkirurgia lähiaastatel tõenäoliselt veelgi täpsemaks ja tõhusamaks. Robotkirurgia on tunnistus meditsiinitehnoloogia jätkuvatest edusammudest ning teadlaste ja arstide jätkuvatest jõupingutustest patsientide ravitulemuste ja elukvaliteedi parandamiseks.

== Kirurgilise robootika ajalugu ==

[[File:Tahtsamad RAS plastilises kirurgias.jpeg|thumb|Robootiliselt abistatud ilukirurgia ajalugu. Tõlgitud eesti keelde.
Originaal: ''https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9225011/'']]

==== Laparoskoopia leiutamine ====

Algselt 1980. aastatel laparoskoopiliste protseduuride edusammud võeti vastu küll kriitikaga, aga see kujutas endas suurt hüpet operatsioonide invasiivsuse vähendamisel. Kliinilisteks eelisteks on väiksemad sisselõiked, vähendades seeläbi traumasid, operatsioonikoha infektsioonide riski ja haiglaravi aega. Lisaks suurendavad laparoskoopilised operatsioonid patsientide rahulolu, sealhulgas paremat kosmeetilist tulemust, väiksemat operatsioonijärgset valu ja lühemat töölt eemal viibimist. Alates esimesest koletsüstektoomiast on laparoskoopilised operatsioonid muutunud selliste erialade lahutamatuks osaks nagu uroloogia, abdominaalkirurgia, günekoloogia ja südamekirurgia.

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat [ 5 ], millele järgnes mitraalklapi asendamine 1 aasta pärast [ 6 ]. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni. Lisaks minimaalselt invasiivsele juurdepääsule kirurgilisele väljale võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.

==== Esimene roboti abil operatsioon ====

Kümme aastat hiljem saavutati järjekordne kirurgiline verstapost esimese robotiseeritud operatsiooniga (RAS). Esimene RAS kujutas endast 1997. aastal tehtud koletsüstektoomiat, millele aasta pärast järgnes mitraalklapi asendamine. RAS-i võib vaadelda kui laparoskoopilise kirurgia evolutsiooni, lisaks võimaldavad need teha operatsioone kolmemõõtmelise vaatega, vähendada kirurgi liigutusi, kõrvaldada värinaid ja täiendavaid liikumistelgesid.

==== Esimene Atlandi-ülene telekirurgia ja ZEUS FDA heakskiit ====

Esimene transatlantiline telekirurgia, Lindbergi operatsioon, viidi läbi 2001. aastal. Kirurg asus New Yorgis, opereerides patsienti Strasbourgis, Prantsusmaal. Seda võib pidada järgmiseks tohutuks verstapostiks RAS-is. Telemeditsiini ja telekirurgia uudne valdkond avas kaugemates piirkondades raviviisid ja kirurgilised teadmised.

==== Esimene mikrokirurgiline veresoonte anastomoos, da Vinci süsteemiga ====

Robotite kasutamine plastilise kirurgia valdkonnas on olnud põnev juba RAS-i algusest peale. 2005. aastal koguti esimene vaba klapp ja anastomoositi Minipigi mudelil, kasutades da Vinci süsteemi. Esialgsed kliinilised juhtumite aruanded avaldati 2007. aastal, kui van der Hulst kasutas da Vinci süsteemi mikrokirurgilise anastomoosi jaoks.

==== Esimene kohordiuuring RAS-i kohta rindade vähendamisel ====

2014. aastal avaldasid Clemens jt esimese kohortuuringu RAS-i kohta rindade rekonstrueerimisel. Nad analüüsisid nende patsientide kirurgilisi tulemusi, kellel tehti pärast kiiritusravi viivitusega kohene rindade rekonstrueerimine. Rindade rekonstrueerimine viidi läbi pedikulaarse latissimus dorsi klapi abil, kas avatud operatsiooni või roboti abil minimaalselt invasiivse operatsiooniga. Need näitasid väiksemat tüsistuste esinemissagedust, kuna ei olnud vaja teha doonorkoha sisselõikeid.

==== RAS mastektoomiaks ja koheseks rekonstrueerimiseks ====

2017. aastal kasutati da Vinci süsteemi mastektoomia ja implantaadipõhise rinnanäärme kohese rekonstrueerimise jaoks. Seetõttu on Toesca jt kasutasid 2,5 cm aksillaarset lähenemist. Piisavaks ettevalmistuseks ühendati insuflaator ja seejärel tehti mastektoomia. Sarnaselt varasematele uuringutele teatasid autorid radikaalsest õppimiskõverast. Nad mainisid, et esimene lähenemine võttis kolm korda kauem aega kui kolmas lähenemine. Lõpliku lähenemise kirurgiline aeg oli võrreldav mastektoomiaga ilma roboti abita. Lisaks võimaldas RAS vähendada kõrvaltoimeid nagu verejooks, suurenenud vaskularisatsioon ja samaaegselt parem esteetiline tulemus.

Alates sellest aastast on avaldatud palju juhtumiaruandeid või juhtumiseeriaid, mis tõestavad RAS-i teostatavust ja ohutust rinnakirurgia puhul.

==== Esimene inimkasutuses robotmikroskoop ====

Mikrokirurg kasutab tavaliselt luupe ja mikroskoope, et saavutada veresoonte või närvide käsitsemiseks piisav suurendus. Tavaliselt tehakse perforaatori tuvastamine ja varre ettevalmistamine luupide abil. Nende konkreetsete ülesannete puhul on väga oluline paindlikkus erinevate nurkade valimisel ettevalmistamise ajal. Veresoonte anastomoosi puhul eelistab enamik kirurge kasutada mikroskoopi. Robotmikroskoobid pakuvad tehnoloogiat mõlema eeliste ühendamiseks. BHS Technologiesi robotmikroskoop kasutab kõrglahutusega kaamerasüsteemi, mis on ühendatud liitreaalsuse peakomplektiga ja kirurgi silme ette projitseeritakse suure suurendusega selge pilt. Robotmikroskoop on esimene süsteem, mis saavutas 2020. aastal Euroopas kliiniliseks kasutamiseks CE-märgise.

==== Esimene Symani süsteem inimkasutuses ====

MMI Symani süsteem koos NanoWrist instrumentidega järgnes 2020. aastal. See oli mõeldud ka avatud mikrokirurgia jaoks. Süsteem kasutab miniatuurseid ühekordselt kasutatavaid randmeinstrumente, mis pakuvad da Vinci süsteemiga võrreldavat liikumisulatust. Symani süsteemil on liikumise skaleerimine kuni 20x ja see põhineb mobiilsel kärul, mida saab hõlpsasti tööväljale liigutada ja sealt eemale liigutada.

== Kirurgiline robootika Eestis ==

== Tehniline kirjeldus ==

== Kriitika ==

==== Hind ====

Robootiliselt assisteeritud kirurgia on muutunud viimase kümne aasta jooksul rohkem kättesaadavaks. Maailmas domineeriv süsteem on [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery da Vinci], hinnaga 1- 2 miljonit USD. da Vinci süsteeme loov [https://www.intuitive.com/en-us/patients/da-vinci-robotic-surgery Intuitive Surgical] rajati 1995 aastal, ja alguses plaanis ettevõte kaugteel sooritatud kirurgiat. Kuna Intuitive Surgical monopoliseerib kogu maailma robotkirurgia maastikku siis püsivad ka nende süsteemide hinnad kõrgel, mis teeb tehnoloogia paljudele abivajajatele kättesaamatuks.

Küll on aga ka tekkinud vajalik konkurents:
Kanada [https://titanmedicalinc.com Titan Medical] on loomas Amadeusi robotit mis kasutaks haptilist (puutumistundlikku) tehnololoogiat, ning on ka USA armee [http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgerydevice4.html Raven] robootika programm mille roboti ja süsteemi hinda määratakse 250 000 USD, hetkel küll [https://www.fda.gov FDA] (Food and Drug Administration) heakskiit puudub.<ref>Pietrabissa A., Vinci A., Pugliese L., Peri A.
“Robotic Surgery: Current Controversies and Future Expectations”, Cirugía Española, Volume 91, Issue 2,
pages 67-71 (February 2013) [www] https://www.elsevier.es/en-revista-cirugia-espanola-english-edition--436-articulo-robotic-surgery-current-controversies-future-S2173507713000379#bib0015 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Hiljuti tutvustas [https://cmrsurgical.com Cambridge Medical Robotics] [https://cmrsurgical.com/versius-products-services Versiuse] süsteemi, millel on 5mm otsikud, ilma energiaseadme või klammerdamisinstrumentideta ja piisava kuluefektiivsusega. 5mm instrumente peetakse kosmeetika ja valu seisukohast oluliselt eelistatumaks. [https://europe.medtronic.com/xd-en/index.html Medtronic] esitles oma robotsüsteemi, kuid see pole veel välja antud. [https://www.jnj.com Johnson&Johnson] teatas hiljuti, et ka nende robotsüsteemide projektid on arendusfaasis ja need avaldatakse peagi.
Mitmed uuringud on teatanud, et uus [https://www.senhance.com Senhance®] robotplatvorm on kolorektaalvähi operatsioonide jaoks ohutu ja teostatav.
Seega on tulevikus lootust näha soodsama hinnaga kirurgilisi robotsüsteeme.

==== Kirurgide väljaõpe ====

Vaatamata viimasele 30 aasta robootikakirurgia arengule ei ole aga endiselt standarditud robootikakirurgide väljaõpe ja sertifitseerimine. Tiheda konkurentsiga keskkonnas saab kirurgia oma rolli mängida ainult siis, kui tulemusi pidevalt parandatakse, patsientide traumade arvu jätkuva vähenemise ja mõistlike kuludega. Tõelist läbimurret pole aga veel tehtud. Arvatakse, et minimaalselt invasiivne kirurgia ja eriti robotkirurgia annavad selle eesmärgi saavutamisel märkimisväärse tõuke. <ref>Bramhe S., Pathak S. S.,
“Robotic Surgery: A Narrative Review”, Cureus. 2022 Sep; 14(9): e29179. [www] https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC9573327/ Kasutatud: 17.04.2023.
</ref>

==== Turvalisuse mure ====

Võrreldes tööstussektoris kasutatavate robotitega seavad meditsiinirobotid disaineritele palju keerulisemaid ohutusprobleeme. Peamiseks riskifaktoriks on:
Inimese Kohaloleku Vea Tagajärjed, Mitteüldine Tööülesanne
(Human Presence Fault Consequences Non-Generic Task) <ref>Suri S., Singh Y.
“A Review on Robotics in Surgery”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT) NCETEMS , Volume 3, Issue 10, 2015
[www] https://www.ijert.org/a-review-on-robotics-in-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Usalduse probleem ====

Robotid nagu kaastöötajad võivad teha vigu, rikkudes inimeste usaldust nende vastu. Kui juhtub vigu, näevad inimesed roboteid vähem usaldusväärsetena, mis lõpuks vähendab inimeste usaldust nende vastu. Nende usaldusrikkumiste negatiivsete mõjude leevendamiseks saab kasutada usalduse parandamise strateegiaid. Siiski pole selge, kas sellised strateegiad suudavad usaldust täielikult taastada või kui tõhusad need on pärast korduvaid usalduse rikkumisi.<ref>Esterwood C., Robert Jr, L. P.
“Three Strikes and you are out!: The impacts of multiple human–robot trust violations and repairs on robot trustworthiness”, Computers in Human Behavior, Volume 142, May 2023, 107658 [www]
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0747563223000092 Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Inimesed tunnevad robotite vastu vähem usaldust kui teiste inimeste vastu. Seega, robotitel on vähem võimalusi usalduse loomiseks, taastamiseks, kui usaldust on kord juba rikutud. Väiksemad interaktiivsed robotid saavad rohkem võimalusi kui inimese elu ja tervisega otseselt seotud robotid.

==== Latentsus ====

Liikumise latentsus - arvutisüsteem vajab paar hetke robootilise “käevarrega” suhtlemiseks. See ei ole rutiinse operatsiooni ajal probleem, kuid tehes kiireloomulisi operatsioone, võib latentus kahjuks tulla.<ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

==== Teised kirurgilised meetodid ====

Vaatamata selle arvukatele eelistele ei ole mitmed uuringud suutnud onkoloogiliste ja postoperatiivsete tulemuste osas paljastada robotkirurgia ülimuslikkust laparoskoopilise kirurgia ees. Lisaks on robotkirurgia kallim ja seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Olenemata uurimistulemustest teostavad paljud kirurgid kolorektaalseid robotoperatsioone.

Üks robotkirurgia piiranguid on haptilise ja kombatava tagasiside puudumine. Kirurgidel ei jää muud üle, kui kontrollida koe pinget visuaalsete vihjete abil, sealhulgas väänamine, lõikamine ja blanšeerimine. Seetõttu vigastavad kogenematud kirurgid kudesid ebasobivast haardest tingitud liigse pinge tõttu. Ka lähealasuvad organid võivad seetõttu viga saada.

Robotkirurgia on seotud pikema operatsiooniajaga kui laparoskoopiline kirurgia. Robotkirurgia puhul kulub dokkimisele palju aega.<ref>Jung W. B.
“Current status of robotic surgery for colorectal cancer: A review”, Int J Gastrointest Interv 2022; 11(2): 56-60 [www]
https://www.ijgii.org/journal/view.html?uid=329&vmd=Full Kasutatud: 17.04.2023.</ref>

Naastes hinna juurde, robotkirurgia operatsioonid on 3000-6000 USD kallimad kui traditsioonilisemad protseduurid. <ref>Wojciech Pindel, "Robotic and Robot-assisted Surgery: Pros and Cons" (online blog) [www] https://codete.com/blog/robotic-and-robot-assisted-surgery Kasutatud: 17.04.2023. </ref>

== Viited ==

E-ITSPEA osalejad

2023-02-09T15:09:30Z

Maodam:

[[e-ITSPEA|Tagasi kursuse esilehele]]

Siia võiks kursuse toimumise ajal igaüks lisada enda pärisnime ja ajaveebi (blogi) aadressi.

NBǃ Kes lisab end hiljem, palun pange end nimekirja lõppu. Kusagilt nimekirja keskelt uusi tulijaid välja kaevata on üsna tüütu. ː(

Õppejõud: Kaido Kikkas, https://jora.kakupesa.net

Tudengid:
* Jaanus Lublo, https://shoothecat.medium.com/
* Martin Loog, https://itsepea.kuup2.ee
* Sigrid Ojavee https://hindenbugtech.wordpress.com/
* Allan Kipper, https://itspea.alkipp.ee/
* Toomas Ott Pundi, https://topund53.blogspot.com/
* Christopher Pärtel, https://chrispartel.blogspot.com/
* Erih Sommermann, https://lossytrust.blogspot.com/
* Roland Küttim, https://rokutt.blogspot.com/
* Kirsti Kirs, https://kirskirs.blogspot.com/
* Gert-Andry Kääramees, https://blog.kaaramees.ee/
* Erlend Kollom, https://itspeaerkoll.wordpress.com/
* Trinity Pärn, https://tpitspea.blogspot.com/
* Anna-Liisa Kuusmik, https://nobodyssea.blogspot.com/
* Toomas Naadel, https://tnaade.blogspot.com
* Aleksandr Smirnov, https://alesmiitspea2023.wordpress.com/
* Markus Valdmaa, https://mvitspea.blogspot.com/
* Marina Ivanova, https://mi-itspea.blogspot.com/
* Liisa-Lotta Jürgenson, https://itspeajurgenson.blogspot.com/
* Christopher Geneth Kurg, https://itspeadot.wordpress.com/
* Rein Luhtaru, https://reinlblog.wordpress.com/
* Kristi Voogla, https://voogblog.wordpress.com
* Aron Hein, https://aheinitspea.wordpress.com/
* Celiina Valdner, https://itscel.blogspot.com/
* Elvis Takkis, https://eltakk.blogspot.com/
* Antti Lennart Mälkönen, https://itspealmalk.blogspot.com/
* Nadežda Botšarova-Suvorova, https://balticsipsik.blogspot.com
* Teele Kaal, https://tkitspea.wordpress.com/
* Liis Rebase https://rebasel.wordpress.com/
* Olga Titova, https://olgati0.wordpress.com/
* Raul Tambek, https://ratamb.blogspot.com/
* Koit Oras, https://itspeakoit.blogspot.com/
* Markus Männik, https://markusmannik.blogspot.com/
* Andres Piibeleht, https://itspea2023ap.blogspot.com/
* Anna Grund https://agrund19.blogspot.com/
* Mait Nõulik https://wp.notbad.site/
* Krister Carlos Kliimask, https://kkliim.blogspot.com/
* Marko Sõõru, https://itspeasooru.wordpress.com/
* Karl Aleksander Probal, https://itspeakarlp.blogspot.com
* Patrick Sepp, https://patrickseppit.blogspot.com/
* Ilmar Laur, https://illaur.wordpress.com
* Marliis Odamus, https://marliis-itspea.blogspot.com
* ...

[[e-ITSPEA|Tagasi kursuse esilehele]]
[[Category:ITSPEA]]