Robovision - Revision history

Mernits: /* Object */

2010-10-31T14:47:27Z

Object

← Older revision		Revision as of 17:47, 31 October 2010
Line 128:		Line 128:
	<source lang="cpp">		<source lang="cpp">
	class Object {		class Object {
	public: int type; // BALL, ~~GOAL~~		public: int type; // BALL, GOAL_RED, GOAL_BLUE
	CvPoint center; // center coordiantes		CvPoint center; // center coordiantes
	CvRect rect; // bounding rectangle		CvRect rect; // bounding rectangle
Line 135:		Line 135:
	};		};
	</source>		</source>


	*type - objekti tüüp: pall või värav		*type - objekti tüüp: pall või värav
	: BALL (1), ~~GOAL (2)~~		: BALL (1), GOAL_RED - punane värav, GOAL_BLUE - sinine värav

	*center - objekti keskpunkt: kaks int tüüpi muutujat ''x, y''		*center - objekti keskpunkt: kaks int tüüpi muutujat ''x, y''

	*rect - objekti ümbritsev kujuteldav ristkülik: neli int tüüpi muutujat ''x, y, width, height''		*rect - objekti ümbritsev kujuteldav ristkülik: neli int tüüpi muutujat ''x, y, width, height''
			**x - ristküliku vasaku nurga x koordinaat
			**y - ristküliku vastaku nurga y koordinaat
			**width - ristküliku laius
			**height - ristküliku pikkus

	*area - objekti pindala		*area - objekti pindala
	: obj.area = fabs(cvContourArea(c, CV_WHOLE_SEQ));		: obj.area = fabs(cvContourArea(c, CV_WHOLE_SEQ));

	*distanceH - horisontaalne kaugus pildi keskkoha ja objekti keskkoha vahel		*distanceH - horisontaalne kaugus pildi keskkoha ja objekti keskkoha vahel
	: obj.distanceH = obj.center.x - (width / 2);		: obj.distanceH = obj.center.x - (width / 2);

Mernits: /* Object */

2010-10-31T14:43:37Z

Object

← Older revision		Revision as of 17:43, 31 October 2010
Line 121:		Line 121:
	<source lang="cpp">		<source lang="cpp">
	#define BALL 1		#define BALL 1
	#define ~~GOAL~~ 2		#define GOAL_RED 2
			#define GOAL_BLUE 3
	</source>		</source>

Mernits: /* Object */

2010-10-31T14:40:51Z

Object

← Older revision		Revision as of 17:40, 31 October 2010
Line 119:		Line 119:

	'''Võimalikud objekti tüübid:'''		'''Võimalikud objekti tüübid:'''
	<~~pre~~>		<source lang="cpp">
	#define BALL 1		#define BALL 1
	#define GOAL 2		#define GOAL 2
	</~~pre~~>		</source>

	'''Objekti kirjeldavad elemendid:'''		'''Objekti kirjeldavad elemendid:'''
	<~~pre~~>		<source lang="cpp">
	class Object {		class Object {
	public: int type; // BALL, GOAL		public: int type; // BALL, GOAL
Line 133:		Line 133:
	int distanceH; // horizontal distance from image center		int distanceH; // horizontal distance from image center
	};		};
	</~~pre~~>		</source>

	*type - objekti tüüp: pall või värav		*type - objekti tüüp: pall või värav
Line 143:		Line 143:
	*distanceH - horisontaalne kaugus pildi keskkoha ja objekti keskkoha vahel		*distanceH - horisontaalne kaugus pildi keskkoha ja objekti keskkoha vahel
	: obj.distanceH = obj.center.x - (width / 2);		: obj.distanceH = obj.center.x - (width / 2);


	=== AbstractRobot ===		=== AbstractRobot ===

Mernits: /* Eeltingimused */

2010-10-31T14:39:26Z

Eeltingimused

← Older revision		Revision as of 17:39, 31 October 2010
Line 10:		Line 10:

	Intalleeri:		Intalleeri:
	*OpenCV: [[~~opencv~~ installeerimine]]		*OpenCV: [[OpenCV installeerimine]]
	*juhul kui kasutad võistluskaameraid siis instaleeri:[[Libwebcam]] koos [[Uvcvideo]]-ga
	*instaleeri QT4 koos arendus failidega		*instaleeri QT4 koos arendus failidega

	~~<pre>~~
	~~sudo apt-get install libqt4-dev~~
	~~</pre>~~

	=== Kood ===		=== Kood ===

Mernits: /* Autorid ja ajalugu */

2010-05-21T12:30:38Z

Autorid ja ajalugu

← Older revision		Revision as of 15:30, 21 May 2010
Line 253:		Line 253:

	=Autorid ja ajalugu=		=Autorid ja ajalugu=
	Vers 1 - Linux, SDL ja Framegrab teekide baasil loodud rakendus. Autorid Jaan Oras, Margus Ernits		*Vers 1 - Linux, SDL ja Framegrab teekide baasil loodud rakendus. Autorid Jaan Oras, Margus Ernits
	Vers 2 - Linux, SDL ja V4L v1 teekide baasil. Autorid Juri Prokofjev, Margus Ernits
	Vers 3 - Linux, OpenCV. Autorid Valdur Kaldvee, Margus Ernits. Mikk Mangus, Mart Mangus ja teised		*Vers 2 - Linux, SDL ja V4L v1 teekide baasil. Autorid Juri Prokofjev, Margus Ernits
	Vers 4 - Linux, OpenCV. Autorid Valdur Kaldvee, Margus Ernits, Madis Toom, Janek Sarjas, Mikk Pärast
	Pooleli Vers 5 - Linux, OpenCV. Autorid Valdur Kaldvee, Margus Ernits, Mikk Pärast, Mauno Pihelgas		*Vers 3 - Linux, OpenCV. Autorid Valdur Kaldvee, Margus Ernits. Mikk Mangus, Mart Mangus ja teised

			*Vers 2009 - Linux, OpenCV. Autorid Valdur Kaldvee, Margus Ernits, Madis Toom, Janek Sarjas, Mikk Pärast

			*Pooleli Vers 2010 - Linux, OpenCV. Autorid Valdur Kaldvee, Margus Ernits, Mikk Pärast, Mauno Pihelgas

	[[Category:Robootika]]		[[Category:Robootika]]

Mernits: /* sinurobot.h */

2010-05-21T12:29:59Z

sinurobot.h

← Older revision		Revision as of 15:29, 21 May 2010
Line 252:		Line 252:
	Ja asendada kõik TestRobot SinuRobot'iga		Ja asendada kõik TestRobot SinuRobot'iga

			=Autorid ja ajalugu=
			Vers 1 - Linux, SDL ja Framegrab teekide baasil loodud rakendus. Autorid Jaan Oras, Margus Ernits
			Vers 2 - Linux, SDL ja V4L v1 teekide baasil. Autorid Juri Prokofjev, Margus Ernits
			Vers 3 - Linux, OpenCV. Autorid Valdur Kaldvee, Margus Ernits. Mikk Mangus, Mart Mangus ja teised
			Vers 4 - Linux, OpenCV. Autorid Valdur Kaldvee, Margus Ernits, Madis Toom, Janek Sarjas, Mikk Pärast
			Pooleli Vers 5 - Linux, OpenCV. Autorid Valdur Kaldvee, Margus Ernits, Mikk Pärast, Mauno Pihelgas
	[[Category:Robootika]]		[[Category:Robootika]]

Mpihelga: /* Käsurea argumendid */

2010-05-13T08:23:12Z

Käsurea argumendid

← Older revision		Revision as of 11:23, 13 May 2010
Line 186:		Line 186:

	-s, --sdev		-s, --sdev
	: Jadaliidese nimi. Tõstutundlik~~. Kohustuslik argument~~.		: Jadaliidese nimi. Tõstutundlik.

	-v, --videodev		-v, --videodev
	: Video seadme nimi. Tõstutundlik~~. Kohustuslik argument~~.		: Video seadme nimi. Tõstutundlik.

	-f, --file		-f, --file
	: Pildifaili nimi. Tõstutundlik. ~~Kohustuslik argument.~~		: Pildifaili nimi. Tõstutundlik.

	-c, --contrast		-c, --contrast
	: Kontrastsuse väärtus <min:max vahemik>~~. Kohustuslik argument~~.		: Kontrastsuse väärtus <min:max vahemik>.

	-b, --brightness		-b, --brightness
	: Heleduse väärtus <min:max vahemik>~~. Kohustuslik argument~~.		: Heleduse väärtus <min:max vahemik>.

	=====Muu funktsionaalsus=====		=====Muu funktsionaalsus=====

Mernits: /* Kood */

2010-05-02T10:50:17Z

Kood

← Older revision		Revision as of 13:50, 2 May 2010
Line 23:		Line 23:

	<pre>		<pre>
	svn checkout http://robot.itcollege.ee/svn/vision/~~robotvision~~		svn checkout http://robot.itcollege.ee/svn/vision/robotvision2010
	</pre>		</pre>

Mernits at 10:22, 2 May 2010

2010-05-02T10:22:40Z

← Older revision		Revision as of 13:22, 2 May 2010
Line 3:		Line 3:

	[[image:Yldpilt.png\|alt. Robovision üldpilt]]		[[image:Yldpilt.png\|alt. Robovision üldpilt]]
	~~<analytics uacct="UA-6760533-1" ></analytics>~~

	== Installeerimine ==		== Installeerimine ==

Mernits: New page: == Mis on == Robovision on Eesti Infotehnoloogia Kolledži robootikaklubi robotijuhtimise ja videotöötluse tarkvara. Tarkvara on kaitstud GPL litsentsiga. Robovision kasutab OpenCV ja QT...

2010-05-02T10:22:07Z

New page: == Mis on == Robovision on Eesti Infotehnoloogia Kolledži robootikaklubi robotijuhtimise ja videotöötluse tarkvara. Tarkvara on kaitstud GPL litsentsiga. Robovision kasutab OpenCV ja QT...

New page

== Mis on ==
Robovision on Eesti Infotehnoloogia Kolledži robootikaklubi robotijuhtimise ja videotöötluse tarkvara. Tarkvara on kaitstud GPL litsentsiga. Robovision kasutab OpenCV ja QT4 teeke.

[[image:Yldpilt.png|alt. Robovision üldpilt]]
<analytics uacct="UA-6760533-1" ></analytics>

== Installeerimine ==

=== Eeltingimused ===

Intalleeri:
*OpenCV: [[opencv installeerimine]]
*juhul kui kasutad võistluskaameraid siis instaleeri:[[Libwebcam]] koos [[Uvcvideo]]-ga
*instaleeri QT4 koos arendus failidega

<pre>
sudo apt-get install libqt4-dev
</pre>

=== Kood ===

Kood asub robot.itcollege.ee SVN-is, check-out-iks:

<pre>
svn checkout http://robot.itcollege.ee/svn/vision/robotvision
</pre>

Kõigi muudatuste sisse panemiseks tee kataloogis, kuhu tegid checkout'i (võib olla ka selle kataloogi alamkataloog):
<pre>
svn commit -m"muudatuse kommentaar"
</pre>

Kui ei taha kõikide failide muudatusi svn'i viia, siis commitile saab ette anda ka kindla kataloogi või faili, milles olevad muudatused commititakse. Näiteks:
<pre>
svn commit MinuRobot.cpp
</pre>

Uuenduste alla tõmbamiseks:
<pre>
svn up
</pre>

Uue faili lisamiseks:
<pre>
svn add faili_nimi_mida_tahad_lisada
</pre>

Kui tahad näha, millised sinu arvutis olevad failid erinevad svn'i omadest:
<pre>
svn status
</pre>

== Üldkirjeldus ==

Tegemist on C++ programmiga ja iga roboti jaoks on eraldi klass, mis pärineb abstraktsest Roboti klassist.

== Klassid ==
===MyRobot===
Antud klass on igal robotil individuaalne ning klassi nimeks on roboti nimi. Klassi aluseks kasutatakse TestRobot klassi ehk kui lood oma roboti nimega klassi, siis kopeeeri TestRobot endale alusvormiks. TestRobot (ja seega iga individuaalse roboti klass) pärineb klassist AbstractRobot.

=====Mida teeb antud klass=====
*Laetakse iga roboti individuaalne konfiguratsioon
*Käivitatakse logimine
*Lubatakse suhtlus ''Asus''e ja mikrokontrolleri vahel ''(conf.setSendCmdEnabled(1);)''
: '''Lõpmatu (while) tsükli sees:'''
*Kasutades Image klassi abi küsitakse kaadreid ''(image->getFrame();)''
*Peale kaadritöötlust saab küsida leitud objektide ''nimekirja (image->process(0,0,0,1);)''
*Loeb andureid mikroprotsessorsüsteemist ''(getAnalogs();)''
*Väljastab andurite väärtusi (konsoolile)
*Juhib mootoreid ''(com.sendCommand(129,124);)''
*Käivitab pildi joonistamise ekraanile ''(view->show(_img);)''

=====MyRobot klassis peaks olema=====
*Config objekt
*log objekt
*image objekt päritakse AbstractRobot klassist

=====Näide=====
Näitena TestRoboti go() meetod:
<pre>
void TestRobot::go()
{
Config & conf = Config::getConfig();

log->console("TestRobot Start...\n");

char servo=0;

conf.setSendCmdEnabled(1);

while(1){
_img = image->getFrame();
image->process(0,0,0,1);

getAnalogs();
std::cout<<analog[0]<<std::endl;
std::cout<<analog[1]<<std::endl;

com.sendCommand(129,124);
std::cout<<"servo: "<<servo++<<std::endl;
view->show(_img);
}
}
</pre>

While tsüklis saab kasutada meetodit.
Image::process(purk, sokk, purgi majakas, soki majakas)

Näiteks, kui argumendi väärtus on 1, siis otsib just seda objekti. Kui soki argumendi väärtus on 1, siis otsib sokke.
Meetod tagastab objektilisti.

Peale process'i väljakutsumist saab kasutada Image klassi struktuuri found_objects (CvSeq tüüpi), mille sees on Object tüüpi elemendid.

=====Tulevik:=====
Plaanis on MyRobot klassi failid viia programmi peakaustast ära "Robots" kausta, mille all on igal robotil individuaalne kaust.

=== Object ===

Object klass on Image klassi sisemine klass ja see kirjeldab ühte leitud objekti.

Peale pilditöötlust saab robot klassis pöörduda ''image->found_objects'' listi poole mis sisaldab Object klassi kuuluvaid elemente.

'''Võimalikud objekti tüübid:'''
<pre>
#define BALL 1
#define GOAL 2
</pre>

'''Objekti kirjeldavad elemendid:'''
<pre>
class Object {
public: int type; // BALL, GOAL
CvPoint center; // center coordiantes
CvRect rect; // bounding rectangle
double area; // area of the object
int distanceH; // horizontal distance from image center
};
</pre>

*type - objekti tüüp: pall või värav
: BALL (1), GOAL (2)
*center - objekti keskpunkt: kaks int tüüpi muutujat ''x, y''
*rect - objekti ümbritsev kujuteldav ristkülik: neli int tüüpi muutujat ''x, y, width, height''
*area - objekti pindala
: obj.area = fabs(cvContourArea(c, CV_WHOLE_SEQ));
*distanceH - horisontaalne kaugus pildi keskkoha ja objekti keskkoha vahel
: obj.distanceH = obj.center.x - (width / 2);

=== AbstractRobot ===
Abstraktne klass, millest on tuletatud kõik robotite klassid. AbstractRobot sisaldab erinevate robotite ühist funktsionaalsust.

*Initsialiseerib Log klassi
*Initsialiseerib Image pilditöötlusklassi
*Initsialiseerib View klassi
*Initsialiseerib Comm kommunikatsiooniklassi (roboti mikrokontrolleriga)
*Loob virtuaalse funktsiooni go(), mille kõik robotid peavad üle kirjutama

=== Camera ===
Kaamera klass initsialiseerib kaamera või võtab sisendi pildifailist. Kaamera klass seadistab kaamera vastavalt ini failile. Tegemist on singleton klassiga.

=== Comm ===
Kommunikatsiooni klass loob ühenduse pilditöötlusarvuti ja mikrokontrolleri vahel. Ühenduse viis loetakse ini failist. Tegemist on singleton klassiga.
*Hetkel realiseerib com pordi ühenduse
*Implementeerib suhtlusprotokoli
*Implementeerib send_message ja receive_message funktsionaalsuse

===Config===
Loeb käsurealt robotikohased parameetrid. Kui käsurealt vajalikke parameetreid ei sisestatud, siis loetakse need .ini failist.
Tegemist on singleton klassiga. .ini failid asuvad "configs" kataloogis. Iga roboti kohta on RobotiNimi.ini fail.

NB!failinimi ja robotinimi on tõstutundlikud (''case sensitive'').

=====Käsurea argumendid=====
Config klassis on realiseeritud käsurealt argumentide lugemine.

-h, --help
: Väljastab käsurealt loetavate argumentide kasutusvõimalused.

-r, --robot
: Roboti nimi. Tõstutundlik. Kohustuslik argument.

-s, --sdev
: Jadaliidese nimi. Tõstutundlik. Kohustuslik argument.

-v, --videodev
: Video seadme nimi. Tõstutundlik. Kohustuslik argument.

-f, --file
: Pildifaili nimi. Tõstutundlik. Kohustuslik argument.

-c, --contrast
: Kontrastsuse väärtus <min:max vahemik>. Kohustuslik argument.

-b, --brightness
: Heleduse väärtus <min:max vahemik>. Kohustuslik argument.

=====Muu funktsionaalsus=====

*sendCmdEnabled
Programmi käivitamisel on ''Asus''e ja mikrokontrolleri vaheline suhtlus keelatud (sendCmdEnabled=0). Enne käskude edastamist kontrollib Comm klass selle muutuja olekut (getSendCmdEnabled) ning teeb otsuse, kas käske edastada.
Suhtluse lubamiseks tuleb muutuja väärtus seada mingiks nullist erinevaks täisarvuks (nt conf.setSendCmdEnabled(1)). Kaval on seda teha näiteks tühiku vajutamise peale, et programmi käivitamisel robot kohe minema ei sõidaks.

=== Image ===
Sisaldab piltidöötluse funktsioone. Hoiab kolme koopiat kaamerast tulevast pildist. Image klass on singleton.
Realiseerib funktsionaalsused:
*Loob kaamera objekti
*Küsib uue kaadri kaamerast
*Töötleb kaadrit
*Annab töödeldud kaadri kohta infot:
**Suurima purgi koordinaadid
**Leitud purkide koordinaadid
**Info võimalike sokkide kohta
**Info nähtavat majakate kohta (värv ja koordinaadid)

=== Log ===
Log klass on singleton, mida saab välja kutsuda igast klassist.
Funktsionaalsus:
*Kirjutab konsoolile
*Kirjutab töödeldavale pildile

=== View ===

== Mittevajalikud klassid ==
Järgnev nimekiri on klassidest, mis ei ole kirjutamise hetkeks enam kasutusel ning eemaldatakse ITK Robovisionist.
*ObjectFinder
*ObjectType
*Protocol
*RobotTestSuite
*UdpSendThread

== KKK ==
== Uue roboti loomine ==

* Kopeerida testrobot.cpp -> sinurobot.cpp ja testrobot.h -> sinurobot.h
* Muuta failid sinurobot.cpp sinurobot.h Makefile robotfactory.h
=== sinurobot.cpp ===

TestRobot asendada SinuRobot

#include "testrobot.h" -> #include "sinurobot.h"

=== sinurobot.h ===
#ifndef TESTROBOT_H -> #ifndef SINUROBOT_H
#define TESTROBOT_H -> #define SINUROBOT_H

Ja asendada kõik TestRobot SinuRobot'iga

[[Category:Robootika]]