Peeter

Meeskond Peeter

Liikmed:

• Oliver Naaris oliver[dot]naaris[ät]gmail[dot]com
• Kermo Pajula kermopajula@gmail.com
• Marek Kikas marekk657@gmail.com
• Lennart Lüsi llusi@itcollege.ee
• Kairo Koik kairokoik@gmail.com

Vaimsed juhid:

• Martin Lensment mlensment@gmail.com
• Meelis Tamm metamm@itcollege.ee

ToDo

• Teha tasklist - done
• Roboti strafe'imine.
• Vaadata üle see koht, et robot ei sõidaks värava sisse, et palli kätte saada.
• Värava otsimisel teeb robot mitu pööret ja ei leia esimese korraga väravat üles.
• Solekas lahti võtta ja üle vaadata, sest solekas jääb aegajalt kinni.

H-bridge

A | B | PWM |
0 | 0 |  0  | V      V - Vabakäik
0 | 0 |  1  | P      P - Pidurdus
0 | 1 |  0  | V      <- - Mootor käib ühte pidi
0 | 1 |  1  | <-     -> - Mootor käib teist pidi
1 | 0 |  0  | V
1 | 0 |  1  | ->      162=M1
1 | 1 |  0  | V       163=M2
1 | 1 |  1  | P       164=M3

Cutecom

• Aadressid:
• 162=Mootor1 vasak esimootor
• 163=Mootor2 tagumine mootor
• 164=Mootor3 parem esimootor
• Parameetrid:
• 0 = vabakäik
• 1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
• 256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
• 512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.
•  
•  
•  

Servobasic

• 1-10 loe servo väärtus.
• 20-27 loe adc väärtus.
• 129-138 kirjuta servo väärtus.
• 228 salvesta servode väärtused.
• 40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
• 230 reset
• 231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
• 44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
• Servo nummerdamine 0 - 9
• ADC nummerdamine 0-5
• Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.

Random notes

• Rattad tegid rattataa aga ühe mootori kaitse on vaja välja vahetada et liikuma hakkaks.
• [FIX] Kaitsmed olemas! Teisel H-Bridgel mosfet vahetatud. (vasakult 2ne Testitud ja töökorras) [FR9024N -->> FR5305]

getAnalogs() on tähtis asi omni(kraad, kiirus, max kiirus, pöörlemiskiirus, patarei) conf.setSendCmdEnabled() - suhtlemine prosega (0 või 1) ALATI JUURDE IGALE POOLE, MUIDU KELLAD

omni kraadid: 0 - sõidab otse 180 - sõidab tagasi 90 - pöörleb ümber enda vasakule 270 pöörleb paremale

Ajad

Ajad

Riistvara

Prose plaat infoga

---

Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal

• Analog 0 - Palli andur
• Analog 1 - Ees vasak andur
• Analog 2 - Ees parem andur
• Analog 3 - Vasak külje andur
• Analog 4 - Parem külje andur
• Analog 5 - Kaugusandur

• Digital 0 - solekas
• Digital 6 - Vasak majaka andur
• Digital 7 - Parem majaka andur

---

Soleka Relee

---

Pildid