Palmer

Robotex 2012 robot Palmer
File:P1230809 - Palmer.jpg
Informatsioon
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Projekti liikmed:	Karl Kadalipp Matis Palm
Juhendaja:	Margus Ernits
Asukoht:	Tallinn

Projekti eesmärk

Ehitada ja programmeerida robot, mis võidaks Robotex 2012 robotivõistluse. Robotex 2011 reeglid võib leida siit.

Meeskond

Nimi	Roll
Karl Kadalipp	Wiki, riistvara, testimine ja edaspidi osaliselt ka koodi kirjutamine (kui hammas peale hakkab)
Matis Palm	Hetkel 24/7 runescape

TODO

Peab olema tehtud:

1. 2011 roboti dokumentatsioon
2. Kokkuvõte Robotexist ja vigade analüüs
3. ...
4. ...

Teha:

1. Roboti põhja velcro (vasak pool)
2. Kadunud 5mm diameetriga polt üles leida
3. Kontroll-LEDidega lülitid ühele kontrollpaneelile roboti "katusele"
4. Konveier-lint stiilis "rullik"
5. Rattad ära värvida matt-mustaks
6. Vana kood kordatehtud robotiga testida ja siis uut lahendust leiutama hakata (algul lisame teise kaamera)

Hea kui oleks:

1. Head tööriistad ehk:

Liimipüstol, termorüüd, LokTide superatak, kruvikeerajad, erinevad metallisaed jne

1. ... - [asdasd.jpg]

Tarkvara

Kood on kättesaadav soovijatele SVN hoidlast. Roboti tarkvara ehitatakse Botmaster platvormile, mis koosneb Qt ja OpenCV teekidest. OpenCV installeerimise juhised leiab siit.

1. Varsti tuleb uus OpenCV 2.2, siis tuleb teha siia uuendus.#

Riistvara

• 3xHBridge - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
• Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
• Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
• Chillax emaplaat - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
• Lülitid, kaitsmed jms. - Vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks
• LiPo - Toide (2x 4S 14.8V 2200mAh + 2x 2S 7.4V ~2000mAh)

• 
  mikrokontroller
• 
  H-sild
• 
  Asus
• 
  DC mootor
• 
  rattad
• 
  seletav joonis: edasi liikumine
• 
  seletav joonis: keeramine sõidupealt

Visuaalne progress

• 
  solenoidi kondensaatorid
• 
  solenoidi relee
• 
  mikrokontroller solenoidi pistikuga

Logi

01.12.2011 - Robot juppideks kistud, dokumentatsiooni algus.
02.12.2011 - ...

Kasulik materjal

H-bridge

A | B | PWM |
0 | 0 |  0  | V      V - Vabakäik
0 | 0 |  1  | P      P - Pidurdus
0 | 1 |  0  | V      <- - Mootor käib ühte pidi
0 | 1 |  1  | <-     -> - Mootor käib teist pidi
1 | 0 |  0  | V
1 | 0 |  1  | ->      162=M1
1 | 1 |  0  | V       163=M2
1 | 1 |  1  | P       164=M3

Cutecom

• Aadressid:
• 162=Mootor1 vasak esimootor
• 163=Mootor2 tagumine mootor
• 164=Mootor3 parem esimootor
• Parameetrid:
• 0 = vabakäik
• 1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
• 256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
• 512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.

Servobasic

• 1-10 loe servo väärtus.
• 20-27 loe adc väärtus.
• 129-138 kirjuta servo väärtus.
• 228 salvesta servode väärtused.
• 40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
• 230 reset
• 231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
• 44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
• Servo nummerdamine 0 - 9
• ADC nummerdamine 0-5
• Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.

---

Omni kraadid

0° - sõidab otse
180° - sõidab tagasi
90° - pöörleb ümber enda vasakule
270° pöörleb paremale

---

Prose plaat infoga

---

Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal

• Analog 0 - Palli andur
• Analog 1 - Ees vasak andur
• Analog 2 - Ees parem andur
• Analog 3 - Vasak külje andur
• Analog 4 - Parem külje andur
• Analog 5 - Kaugusandur

• Digital 0 - solekas
• Digital 6 - Vasak majaka andur
• Digital 7 - Parem majaka andur

---

Soleka Relee

---

Lingid

Robotex 2011 reeglid
USB-RS232 üleminek
installing OpenCV
installing kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine