Peeter

Meeskond Peeter

Liikmed:

Oliver Naaris oliver[dot]naaris[ät]gmail[dot]com
Kermo Pajula kermopajula@gmail.com
Marek Kikas marekk657@gmail.com
Lennart Lüsi llusi@itcollege.ee
Kairo Koik kairokoik@gmail.com

Vaimsed juhid:

Martin Lensment mlensment@gmail.com
Meelis Tamm metamm@itcollege.ee

ToDo

Teha tasklist - done
Roboti strafe'imine.
Vaadata üle see koht, et robot ei sõidaks värava sisse, et palli kätte saada.
Värava otsimisel teeb robot mitu pööret ja ei leia esimese korraga väravat üles.
Solekas lahti võtta ja üle vaadata, sest solekas jääb aegajalt kinni.

H-bridge

A | B | PWM |
0 | 0 |  0  | V      V - Vabakäik
0 | 0 |  1  | P      P - Pidurdus
0 | 1 |  0  | V      <- - Mootor käib ühte pidi
0 | 1 |  1  | <-     -> - Mootor käib teist pidi
1 | 0 |  0  | V
1 | 0 |  1  | ->      162=M1
1 | 1 |  0  | V       163=M2
1 | 1 |  1  | P       164=M3

Cutecom

Aadressid:
162=Mootor1 vasak esimootor
163=Mootor2 tagumine mootor
164=Mootor3 parem esimootor
Parameetrid:
0 = vabakäik
1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.

Servobasic

1-10 loe servo väärtus.
20-27 loe adc väärtus.
129-138 kirjuta servo väärtus.
228 salvesta servode väärtused.
40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
230 reset
231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
Servo nummerdamine 0 - 9
ADC nummerdamine 0-5
Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.

Random notes

Rattad tegid rattataa aga ühe mootori kaitse on vaja välja vahetada et liikuma hakkaks.
[FIX] Kaitsmed olemas! Teisel H-Bridgel mosfet vahetatud. (vasakult 2ne Testitud ja töökorras) [FR9024N -->> FR5305]

getAnalogs() on tähtis asi omni(kraad, kiirus, max kiirus, pöörlemiskiirus, patarei) conf.setSendCmdEnabled() - suhtlemine prosega (0 või 1) ALATI JUURDE IGALE POOLE, MUIDU KELLAD

omni kraadid: 0 - sõidab otse 180 - sõidab tagasi 90 - pöörleb ümber enda vasakule 270 pöörleb paremale