Ps3eye Linux
Kui leiad vea, siis paranda ise ära:) (kui oled ITK'st) või anna autorile (Margus Ernits) teada.
Sissejuhatus
PS3eye on suhteliselt hea USB kaamera, mida saab omandada ~750kr eest. Kaamera üheks suureks eeliseks hobirobootika valdkonnas kasutamiseks on selle suur kaadrisagedus. Linux kernel sisaldab draiverit, mis ei kasuta kaamera kõiki võimalusi, nagu näiteks: Kaadrisagedus kuni 125 kaadrit/s, pildi pööramine jne. Nende võimaluste saamiseks tuleb antud draiver ehk kerneli moodul ise kompileerida, kasutades selleks Kaswy paika.
Skoop ja piirangud
Antud juhend on mõeldud Debian baasil Linux süsteemidele. Testitud kerneliga 2.6.32. Käsud tuleb sisestada root kasutaja õigustes, milleks võib kasutada järgnevat korraldust.:
sudo -i
Draiveri paigaldamine
Nõutavate tarkvarapakettide paigaldamine
apt-get install kernel-package libncurses5-dev wget bzip2 build-essential
Kerneli algteksti paigaldamine:
cd /usr/src
apt-get install linux-source
tar --bzip2 -xvf linux-source-<Kerneli versioon>.tar.bz2
ln -s linux-source-<Kerneli versioonin> linux
cd linux
Kerneli versiooni saad korraldusega:
uname -r
Väljund on näiteks:
2.6.32-24-generic
Sellisel juhul on kerneli versioon 2.6.32
Lae alla draiveri algtekst ja asenda kernelis olev draiver
cd /usr/src/linux
#wget www.cs.bris.ac.uk/~ebrahimi/ps3eye/ov534.c
wget ucfilespace.uc.edu/~thrunml/ov534.c
rm drivers/media/video/gspca/ov534.c
mv ov534.c drivers/media/video/gspca/
Alternatiivne draiver: ucfilespace.uc.edu/~thrunml/ov534.c
Loo kerneli konfiguratsioon, kasutades töötava kerneli seadeid:
cp /usr/src/linux-headers-$(uname -r)/Module.symvers /usr/src/linux
make oldconfig
Kompileeri uue draiveri moodul:
make modules_prepare
make SUBDIRS=drivers/media/video/gspca modules
Kopeeri kompileeritud draiver töötava kerneli kausta.
cp drivers/media/video/gspca/gspca_ov534.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/video/gspca/
modprobe -r gspca_main
cp drivers/media/video/gspca/gspca_main.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/video/gspca
modprobe gspca_main
depmod
Draiveril on erinevad parameetrid ja nende nimekirja ja võimalike väärtuseid saab näha järgneva korraldusega:
modinfo gspca-ov534
Eemalda mälust vana draiver (kui on laetud) ja lae uus.
modprobe -r gspca-ov534
modprobe gspca-ov534 videomode=12
Kaamera parameetrite seadmine
Kuna antud draiver ei oma v4l2 liidest, siis toimub parameetrite seadmine draiveri laadimisel, näiteks:
modprobe gspca-ov534 videomode=12 gain=0 hflip=1 vflip=1
Parameetrid ja nende väärtused:
gain = [0..63] exposure = [0..255] autogain = [0|1] hflip = [0|1] vflip = [0|1]
Parameeter videmode numbrid ja selgitused:
00: 640x480@15 01: 640x480@30 02: 640x480@40 03: 640x480@50 04: 640x480@60 10: 320x240@30 11: 320x240@40 12: 320x240@50 13: 320x240@60 14: 320x240@75 15: 320x240@100 16: 320x240@125
Kokkuvõte
Robootikas kasutatavatele kaameratele seatakse kõrgeid nõudmisi just kosteajale, mis tihti on seotud kaadrisagedusega. Antud draiverit kasutades saab ITK pilditöötlusplatvorm kasutades kaadrisageduseks ~100 kaadrit/s (2tuuma kaasaegne arvuti). Kui ainult pilti näidata, siis saab 125 kaadrit/s.
Allikad
Põhuline tegelane, kellele toetuda on Kaswy: - Allikas, mille järele antud tegevused said tehtud
Autor
Margus Ernits - ITK robootikaklubi juhendaja
