Projekti eesmärk

Ehitada ja programmeerida robot, mis võidaks Robotex 2012 robotivõistluse. Robotex 2011 reeglid võib leida siit.

Meeskond

Nimi	Roll
Karl Kadalipp	Wiki, riistvara, testimine ja edaspidi osaliselt ka koodi kirjutamine (kui hammas peale hakkab)
Matis Palm	Hetkel 24/7 runescape

TODO

Peab olema tehtud:

2011 roboti dokumentatsioon
Kokkuvõte Robotexist ja vigade analüüs
...
...

Teha:

Roboti põhja velcro (vasak pool)
Kadunud 5mm diameetriga polt üles leida
Kontroll-LEDidega lülitid ühele kontrollpaneelile roboti "katusele"
Konveier-lint stiilis "rullik"
Rattad ära värvida matt-mustaks
Vana kood kordatehtud robotiga testida ja siis uut lahendust leiutama hakata (algul lisame teise kaamera)

Hea kui oleks:

Head tööriistad ehk:

Liimipüstol, termorüüd, LokTide superatak, kruvikeerajad, erinevad metallisaed jne

... - [asdasd.jpg]

Logi

01.12.2011 - Robot juppideks kistud, dokumentatsiooni algus.
02.12.2011 - ...

Visuaalne progress

Tulemus

Tarkvara

	Robotex 2012; robot Palmer
	File:P1230809 - Palmer.jpg;
Informatsioon
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Projekti liikmed:	Karl Kadalipp; Matis Palm
Juhendaja:	Margus Ernits
Asukoht:	Tallinn

Kood on kättesaadav soovijatele SVN hoidlast. Roboti tarkvara ehitatakse Botmaster platvormile, mis koosneb Qt ja OpenCV teekidest. OpenCV installeerimise juhised leiab siit.

Varsti tuleb uus OpenCV 2.2, siis tuleb teha siia uuendus.#

Riistvara

3xHBridge - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
Chillax emaplaat - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
Lülitid, kaitsmed jms. - Vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks
LiPo - Toide (2x 4S 14.8V 2200mAh + 2x 2S 7.4V ~2000mAh)

Kasulik materjal

H-bridge

A | B | PWM |
0 | 0 |  0  | V      V - Vabakäik
0 | 0 |  1  | P      P - Pidurdus
0 | 1 |  0  | V      <- - Mootor käib ühte pidi
0 | 1 |  1  | <-     -> - Mootor käib teist pidi
1 | 0 |  0  | V
1 | 0 |  1  | ->      162=M1
1 | 1 |  0  | V       163=M2
1 | 1 |  1  | P       164=M3

Cutecom

Aadressid

162=Mootor1 vasak esimootor
163=Mootor2 tagumine mootor
164=Mootor3 parem esimootor

Parameetrid

0 = vabakäik
1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.

Servobasic

1-10 loe servo väärtus.
20-27 loe adc väärtus.
129-138 kirjuta servo väärtus.
228 salvesta servode väärtused.
40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
230 reset
231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
Servo nummerdamine 0 - 9
ADC nummerdamine 0-5
Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.

Omni kraadid

Seletav joonis: edasliikumine
Seletav joonis: keeramine sõidu ajal

0° - sõidab otse
180° - sõidab tagasi
90° - pöörleb ümber enda vasakule
270° pöörleb paremale

Prose plaat infoga

Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal

Analog 0 - Palli andur
Analog 1 - Ees vasak andur
Analog 2 - Ees parem andur
Analog 3 - Vasak külje andur
Analog 4 - Parem külje andur
Analog 5 - Kaugusandur

Digital 0 - solekas
Digital 6 - Vasak majaka andur
Digital 7 - Parem majaka andur

Soleka Relee

Lingid

Robotex 2011 reeglid
USB-RS232 üleminek
installing OpenCV
installing kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine

Informatsioon
Robotex 2012 robot Palmer
File:P1230809 - Palmer.jpg
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Projekti liikmed:	Karl Kadalipp Matis Palm
Juhendaja:	Margus Ernits
Asukoht:	Tallinn

Palmer

Contents