Palmer

Robotex 2012 robot Palmer
File:P1230809 - Palmer.jpg
Informatsioon
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Projekti liikmed:	Karl Kadalipp Matis Palm
Juhendaja:	Margus Ernits
Asukoht:	Tallinn
Töövõidud:	1. koht 2009.a Robotex Tiim Madistajad Robot Troller-Roller 5. koht 2011.a Robotex Tiim Palmer Robot Palmer

Projekti eesmärk

Ehitada ja programmeerida robot, mis võidaks 2012. a Robotexil vähemalt 4. koha. Robotex 2011 reeglid võib leida siit.

Tarkvara lühitutvustused ja tutorialid

... Roboti kood käivitatakse käsuga ./botmaster2011 -r robotinimi(näiteks Palmer) , olles directory's botmaster2011 Kompileerimine toimub käsuga make

   käivitatakse programm,pilt võetakse failist: 

./main.bin -r digipallur -f pilt.bmp(tuleb pilt ette anda, kui kaamera pole ühendatud),testimiseks saab robotikoodina kasutada "testrobot"

   näidatakse seadmeid, mis on arvutiga ühendatud: 

dmesg

   näidatakse, kas usb 0 on küljes: 

ls -l /dev/ttyUSB0

   opencv testimine, pilt võetakse failist: 

./opencvtest pilt.bmp

Riistvara

• Emaplaat - toimub roboti koodi jooksutamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
• 8GB USB pulk - operatsioonisüsteemi ja vajalike programmide/andmete talletamine
• Protsessori plaat - roboti kontrollosa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
• PS3 eye, IR andurid - ümbritseva keskkonna tajumiseks
• Lülitid indikaator-LEDidega, kaitsmed jms - vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks
• 14.8V to 12V voolualandaja plaat koos jahutusega - emaplaadi toide 4 celliselt Li-Po akult
• LiPo akud (2x 4S 14.8V 2200mAh + 2x 2S 7.4V ~2000mAh) - toide mootori, emaplaadi, protsessori ja jahutussüsteemi jaoks
• 3x H-sild - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
• Solenoid - löögimehhanismi tarbeks
• Kondensaatorid - solenoidi kasutamiseks
• Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks

Tiim Palmer

Nimi	Roll
Karl Kadalipp	Wiki, riistvara, testimine ja edaspidi osaliselt ka koodi kirjutamine (kui hammas peale hakkab)
Matis Palm	Chillax
Sergei Podust	2012.a Robotexil ei osale
Meelis Tamm	2012.a Robotexil ei osale
Valdar Vaht	2012.a Robotexil ei osale

TO DO LIST

Peab olema tehtud:

1. 2011 roboti dokumentatsioon
2. Kokkuvõte Robotexist ja vigade analüüs
3. Tiimi kontaktid siia seina peale
4. ...

Teha:

1. Roboti põhja velcro (vasak pool)
2. Kadunud 5mm diameetriga polt üles leida
3. Kontroll-LEDidega lülitid ühele kontrollpaneelile roboti "katusele"
4. Konveier-lint stiilis "rullik"
5. Rattad ära värvida matt-mustaks
6. Vana kood kordatehtud robotiga testida ja siis uut lahendust leiutama hakata (algul lisame teise kaamera)
7. Nutisemad connectorid sebida (ja tellida!!!!! ASAP!)
8. Silikoonrull valada
9. Rattapuksid treida + augud ja keermed
10. Varu coilgun ja rullikusüsteem - mõlemad peavad olema kergesti vahetatavad, ent robustsed!

Hea kui oleks:

1. Head tööriistad ehk: liimipüstol, termorüüd, LokTide superatak, kruvikeerajad, erinevad metallisaed jne
2. ...

Logi

01.09.2011-26.11.2011

• Tiimi ja roboti nimi välja mõeldud (1 minut enne regamist)
  

Elektroonika - 1. korrus

• Prose toitelüliti koos juhtmetega valmis joota (oleneb prose paigutusest).
  
• Fototakistid ja ledid ära joota, juhtmete pikkus parajaks, kuumliimitada ja paika panna. (Karl, Meelis)
  
• Kaamera korralikult ära kinnitada ja kaader paika panna (sõltub rullist ja vastupidi). (Karl)
  
• Rulli konstruktsioon valmis teha.
  
• Coilgun.
  
• Seinaandurid kinnitatud ja ühendatud (4tk).
  

Elektroonika - 2. korrus

• Juhtmestik korras (väljaarvatud ajutised lahendused, mis on tehtud kell 5 hommikul). (Karl)
  
• Emaplaadi kinnitused, kuid korpus jäigi tegemata.
  
• Väravalati sensorid kinnitatud.
  

Elektroonika - 3. korrus

• Tagumine katteplaat valmistatud (vahetult enne võistluspäeva).
  
• Välised (ajutised) kaitsmed tehtud võistluspäeval.
  

• Akud tellitud ja kohal (2x 7.4V Karlilt laenatud tho - järgmiseks aastaks uued tellida).
  
• Varu H-bridged - olemas, kuid testimata. (Meelis)
  
• Hunnik deanse joodetud.
  
• Ülikorralik kondekapakk joodetud, teibitud ja velcrotatud.
  

27.11.2011-30.11.2011

• Rattad vahetatud uute vastu, puksid hetkel veel vanad, kuid Matis lubas paar kuud tagasi uued teha :)
  
• Tagumine kaitseraam värvitud matt mustaks (Motip camo seeria värvid!)
  
• Tagumise kaitseraami keskmine laager suurema vastu vahetatud, ülejäänud puhastatud ja tagasi külge pandud (1x 5mm läbimõõduga polt on kadunud!)
  
• Robo põhjast vasakpoolne velcro eemaldatud ning eraldusplaat ära võetud (meil pole seda tegelikult kunagi vaja olnudki). Sinna tuleb lähiajal uus (õiges mõõdus velcro)
  
• Tagumine raam kinnitatud, kuid ma tahaks sinna paari lisavidinat
  
• Roboti sisemus juppideks kistud ja eelnevalt tühjaks tehtud lauale paigutatud
  

01.12.2011

• Dokumentatsiooni algus.
  

02.12.2011

• ...
  

Kasulik materjal

H-bridge

H-bridge'i näol on tegemist võimenduselemendiga mootori juhtimiseks, kuna mikrokontrollerite pingega ei saa juhtida suuri võimsusi. H-bridge abil saab võimsust suurendada. Võimsus sõltub pinge ruudust. Seda saab kasutada ka muude seadmete juhtimiseks. Asub mikrokontrolleri ja mootori vahel. Tal on 3 sisendit ja 2 väljundit. Sisendid A, B ja PWM ja väljundid a & b. Juhib väikese võimsusega suurt võimsust. Kui A ja B peal on sama pinge, siis mootor ringi ei käi.

• 
• File:HbridgeValmistamine.jpg
• 
• 

A | B | PWM |
0 | 0 |  0  | V      V - Vabakäik
0 | 0 |  1  | P      P - Pidurdus
0 | 1 |  0  | V      <- - Mootor käib ühte pidi
0 | 1 |  1  | <-     -> - Mootor käib teist pidi
1 | 0 |  0  | V
1 | 0 |  1  | ->      162=M1
1 | 1 |  0  | V       163=M2
1 | 1 |  1  | P       164=M3

PWM'iga mootorit kiiresti sisse-välja lülitades saavutatakse madalam kiirus täiskiirusest. kiirusevahemik on 0-st 255ni

Cutecom

Aadressid

• 162=Mootor1 vasak esimootor
• 163=Mootor2 tagumine mootor
• 164=Mootor3 parem esimootor

Parameetrid

• 0 = vabakäik
• 1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
• 256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
• 512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.

Servobasic

• 1-10 loe servo väärtus.
• 20-27 loe adc väärtus.
• 129-138 kirjuta servo väärtus.
• 228 salvesta servode väärtused.
• 40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
• 230 reset
• 231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
• 44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
• Servo nummerdamine 0 - 9
• ADC nummerdamine 0-5
• Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.

Omni

• 
  Seletav joonis: edasliikumine
• 
  Seletav joonis: keeramine sõidu ajal
• 
  DC mootor
• 
  Ratas

0° - sõidab otse
180° - sõidab tagasi
90° - pöörleb ümber enda vasakule
270° pöörleb paremale

Prose plaat (ehk mikrokontroller) infoga

Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal

Järgnevad analoogid on antud tulenevalt kasutatud robotist ning ei ole kohustuslikud Anduri juhtme ühendades vastavasse analoogsisendisse, peaks andma vastava anduri väärtuse, olenemata mitmendat analoogi kasutada.

• Analog 0 - Palli andur
• Analog 1 - Ees vasak andur
• Analog 2 - Ees parem andur
• Analog 3 - Vasak külje andur
• Analog 4 - Parem külje andur
• Analog 5 - Kaugusandur

• Digital 0 - solekas
• Digital 6 - Vasak majaka andur
• Digital 7 - Parem majaka andur

Soleka Relee

Majakas

Lingid

Robotex kodulehekülg

Tarkvara

Varukoopia tegemine koodist SVN-i abil, TÄHTIS!
GIT
Robovision
OpenCV installeerimine
Kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine
USB seriali kasutamise lagi vähendamiseks
Taimeri kasutamine koodis

Riistvara

USB-RS232 üleminek
Trükiplaadi valmistamine
4S 14.8V Li-Po aku laadimine
http://robot.itcollege.ee/wiki/index.php/Elektroonika_alg%C3%B5pe