Palmer
From ICO wiki
| Robotex 2012 robot Palmer | |
| File:P1230809 - Palmer.jpg | |
| Informatsioon | |
|---|---|
| Ülikool: | Eesti Infotehnoloogia Kolledž |
| Projekti liikmed: | Karl Kadalipp Matis Palm |
| Juhendaja: | Margus Ernits |
| Asukoht: | Tallinn |
Projekti eesmärk
Ehitada ja programmeerida robot, mis võidaks Robotex 2012 robotivõistluse. Robotex 2011 reeglid võib leida siit.
Meeskond
| Nimi | Roll |
|---|---|
|
|
|
|
TODO
Peab olema tehtud:
- 2011 roboti dokumentatsioon
- Kokkuvõte Robotexist ja vigade analüüs
- ...
- ...
Teha:
- Roboti põhja velcro (vasak pool)
- Kadunud 5mm diameetriga polt üles leida
- Kontroll-LEDidega lülitid ühele kontrollpaneelile roboti "katusele"
- Konveier-lint stiilis "rullik"
- Rattad ära värvida matt-mustaks
- Vana kood kordatehtud robotiga testida ja siis uut lahendust leiutama hakata (algul lisame teise kaamera)
Hea kui oleks:
- Head tööriistad ehk:
Liimipüstol, termorüüd, LokTide superatak, kruvikeerajad, erinevad metallisaed jne
- ... - [asdasd.jpg]
Tarkvara
Kood on kättesaadav soovijatele SVN hoidlast. Roboti tarkvara ehitatakse Botmaster platvormile, mis koosneb Qt ja OpenCV teekidest. OpenCV installeerimise juhised leiab siit.
- Varsti tuleb uus OpenCV 2.2, siis tuleb teha siia uuendus.#
Riistvara
- 3xHBridge - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
- Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
- Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
- Chillax emaplaat - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
- Lülitid, kaitsmed jms. - Vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks
- LiPo - Toide (2x 4S 14.8V 2200mAh + 2x 2S 7.4V ~2000mAh)
-
mikrokontroller -
H-sild -
Asus -
DC mootor -
rattad -
seletav joonis: edasi liikumine -
seletav joonis: keeramine sõidupealt
Visuaalne progress
-
solenoidi kondensaatorid -
solenoidi relee -
mikrokontroller solenoidi pistikuga
Logi
01.12.2011 - Robot juppideks kistud, dokumentatsiooni algus.
02.12.2011 - ...
Tulemus
Kasulik materjal
H-bridge
A | B | PWM | 0 | 0 | 0 | V V - Vabakäik 0 | 0 | 1 | P P - Pidurdus 0 | 1 | 0 | V <- - Mootor käib ühte pidi 0 | 1 | 1 | <- -> - Mootor käib teist pidi 1 | 0 | 0 | V 1 | 0 | 1 | -> 162=M1 1 | 1 | 0 | V 163=M2 1 | 1 | 1 | P 164=M3
Cutecom
- Aadressid:
- 162=Mootor1 vasak esimootor
- 163=Mootor2 tagumine mootor
- 164=Mootor3 parem esimootor
- Parameetrid:
- 0 = vabakäik
- 1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
- 256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
- 512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.
Servobasic
- 1-10 loe servo väärtus.
- 20-27 loe adc väärtus.
- 129-138 kirjuta servo väärtus.
- 228 salvesta servode väärtused.
- 40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
- 230 reset
- 231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
- 44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
- Servo nummerdamine 0 - 9
- ADC nummerdamine 0-5
- Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.
Omni kraadid
0 - sõidab otse 180 - sõidab tagasi 90 - pöörleb ümber enda vasakule 270 pöörleb paremale
Prose plaat infoga
Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal
- Analog 0 - Palli andur
- Analog 1 - Ees vasak andur
- Analog 2 - Ees parem andur
- Analog 3 - Vasak külje andur
- Analog 4 - Parem külje andur
- Analog 5 - Kaugusandur
- Digital 0 - solekas
- Digital 6 - Vasak majaka andur
- Digital 7 - Parem majaka andur
Soleka Relee
Lingid
Robotex 2011 reeglid
USB-RS232 üleminek
installing OpenCV
installing kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine
