Palmer

Robotex 2012 robot Palmer
File:P1230809 - Palmer.jpg
Informatsioon
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Projekti liikmed:	Karl Kadalipp Matis Palm
Juhendaja:	Margus Ernits
Asukoht:	Tallinn
Töövõidud:	1. koht 2009.a. Robotex Tiim Madistajad Robot Troller-Roller 5. koht 2011.a. Robotex Tiim Palmer Robot Palmer

Projekti eesmärk

Ehitada ja programmeerida robot, mis võidaks Robotex 2012 robotivõistluse. Robotex 2011 reeglid võib leida siit.

Tarkvara

...

Riistvara

• Emaplaat - toimub roboti koodi jooksutamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
• 8GB USB pulk - operatsioonisüsteemi ja vajalike programmide/andmete talletamine
• Protsessori plaat - roboti kontrollosa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
• PS3 eye, IR andurid - ümbritseva keskkonna tajumiseks
• Lülitid indikaator-LEDidega, kaitsmed jms - vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks
• LiPo akud (2x 4S 14.8V 2200mAh + 2x 2S 7.4V ~2000mAh) - toide mootori, emaplaadi, protsessori ja jahutussüsteemi jaoks
• 3x H-sild - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
• Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks

Meeskond

Nimi	Roll
Karl Kadalipp	Wiki, riistvara, testimine ja edaspidi osaliselt ka koodi kirjutamine (kui hammas peale hakkab)
Matis Palm	Hetkel 24/7 runescape

TODO

Peab olema tehtud:

1. 2011 roboti dokumentatsioon
2. Kokkuvõte Robotexist ja vigade analüüs
3. ...
4. ...

Teha:

1. Roboti põhja velcro (vasak pool)
2. Kadunud 5mm diameetriga polt üles leida
3. Kontroll-LEDidega lülitid ühele kontrollpaneelile roboti "katusele"
4. Konveier-lint stiilis "rullik"
5. Rattad ära värvida matt-mustaks
6. Vana kood kordatehtud robotiga testida ja siis uut lahendust leiutama hakata (algul lisame teise kaamera)

Hea kui oleks:

1. Head tööriistad ehk:

Liimipüstol, termorüüd, LokTide superatak, kruvikeerajad, erinevad metallisaed jne

1. ... - [asdasd.jpg]

Logi

01.12.2011 - Robot juppideks kistud, dokumentatsiooni algus.
02.12.2011 - ...

Kasulik materjal

H-bridge

• 
• 
• 

A | B | PWM |
0 | 0 |  0  | V      V - Vabakäik
0 | 0 |  1  | P      P - Pidurdus
0 | 1 |  0  | V      <- - Mootor käib ühte pidi
0 | 1 |  1  | <-     -> - Mootor käib teist pidi
1 | 0 |  0  | V
1 | 0 |  1  | ->      162=M1
1 | 1 |  0  | V       163=M2
1 | 1 |  1  | P       164=M3

Cutecom

Aadressid

• 162=Mootor1 vasak esimootor
• 163=Mootor2 tagumine mootor
• 164=Mootor3 parem esimootor

Parameetrid

• 0 = vabakäik
• 1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
• 256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
• 512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.

Servobasic

• 1-10 loe servo väärtus.
• 20-27 loe adc väärtus.
• 129-138 kirjuta servo väärtus.
• 228 salvesta servode väärtused.
• 40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
• 230 reset
• 231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
• 44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
• Servo nummerdamine 0 - 9
• ADC nummerdamine 0-5
• Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.

Omni kraadid

• 
  Seletav joonis: edasliikumine
• 
  Seletav joonis: keeramine sõidu ajal
• 
  DC mootor
• 
  Ratas

0° - sõidab otse
180° - sõidab tagasi
90° - pöörleb ümber enda vasakule
270° pöörleb paremale

Prose plaat (ehk mikrokontroller) infoga

Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal

• Analog 0 - Palli andur
• Analog 1 - Ees vasak andur
• Analog 2 - Ees parem andur
• Analog 3 - Vasak külje andur
• Analog 4 - Parem külje andur
• Analog 5 - Kaugusandur

• Digital 0 - solekas
• Digital 6 - Vasak majaka andur
• Digital 7 - Parem majaka andur

Soleka Relee

Majakas

Lingid

Robotex kodulehekülg

Tarkvara

GIT
Robovision
OpenCV installeerimine
Kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine

Riistvara

USB-RS232 üleminek
Trükiplaadi valmistamine
4S 14.8V Li-Po aku laadimine