Palmer
From ICO wiki
| Robotex 2012 robot Palmer | |
| File:P1230809 - Palmer.jpg | |
| Informatsioon | |
|---|---|
| Ülikool: | Eesti Infotehnoloogia Kolledž |
| Projekti liikmed: | Karl Kadalipp Matis Palm |
| Juhendaja: | Margus Ernits |
| Asukoht: | Tallinn |
| Töövõidud: | 1. koht 2009.a Robotex Tiim Madistajad Robot Troller-Roller 5. koht 2011.a Robotex Tiim Palmer Robot Palmer |
Projekti eesmärk
Ehitada ja programmeerida robot, mis võidaks 2012. a Robotexil vähemalt 4. koha. Robotex 2011 reeglid võib leida siit.
Tarkvara
...
Riistvara
- Emaplaat - toimub roboti koodi jooksutamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
- 8GB USB pulk - operatsioonisüsteemi ja vajalike programmide/andmete talletamine
- Protsessori plaat - roboti kontrollosa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
- PS3 eye, IR andurid - ümbritseva keskkonna tajumiseks
- Lülitid indikaator-LEDidega, kaitsmed jms - vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks
- LiPo akud (2x 4S 14.8V 2200mAh + 2x 2S 7.4V ~2000mAh) - toide mootori, emaplaadi, protsessori ja jahutussüsteemi jaoks
- 3x H-sild - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
- Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
Tiim Palmer
| Nimi | Roll |
|---|---|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
TO DO LIST
Peab olema tehtud:
- 2011 roboti dokumentatsioon
- Kokkuvõte Robotexist ja vigade analüüs
- ...
- ...
Teha:
- Roboti põhja velcro (vasak pool)
- Kadunud 5mm diameetriga polt üles leida
- Kontroll-LEDidega lülitid ühele kontrollpaneelile roboti "katusele"
- Konveier-lint stiilis "rullik"
- Rattad ära värvida matt-mustaks
- Vana kood kordatehtud robotiga testida ja siis uut lahendust leiutama hakata (algul lisame teise kaamera)
Hea kui oleks:
- Head tööriistad ehk: Liimipüstol, termorüüd, LokTide superatak, kruvikeerajad, erinevad metallisaed jne
- ... - [asdasd.jpg]
Logi
01.09.2011-26.11.2011
27.11.2011-30.11.2011
- Rattad vahetatud uute vastu, puksid hetkel veel vanad, kuid Matis lubas paar kuud tagasi uued teha :)
- Tagumine kaitseraam värvitud matt mustaks (Motip camo seeria värvid!)
- Tagumise kaitseraami keskmine laager suurema vastu vahetatud, ülejäänud puhastatud ja tagasi külge pandud (1x 5mm läbimõõduga polt on kadunud!)
- Robo põhjast vasakpoolne velcro eemaldatud ning eraldusplaat ära võetud (meil pole seda tegelikult kunagi vaja olnudki). Sinna tuleb lähiajal uus (õiges mõõdus velcro)
- Tagumine raam kinnitatud, kuid ma tahaks sinna paari lisavidinat
- Roboti sisemus juppideks kistud ja eelnevalt tühjaks tehtud lauale paigutatud
01.12.2011
- Dokumentatsiooni algus.
02.12.2011
- ...
Visuaalne progress
Tulemus
Kasulik materjal
H-bridge
A | B | PWM | 0 | 0 | 0 | V V - Vabakäik 0 | 0 | 1 | P P - Pidurdus 0 | 1 | 0 | V <- - Mootor käib ühte pidi 0 | 1 | 1 | <- -> - Mootor käib teist pidi 1 | 0 | 0 | V 1 | 0 | 1 | -> 162=M1 1 | 1 | 0 | V 163=M2 1 | 1 | 1 | P 164=M3
Cutecom
Aadressid
- 162=Mootor1 vasak esimootor
- 163=Mootor2 tagumine mootor
- 164=Mootor3 parem esimootor
Parameetrid
- 0 = vabakäik
- 1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
- 256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
- 512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.
Servobasic
- 1-10 loe servo väärtus.
- 20-27 loe adc väärtus.
- 129-138 kirjuta servo väärtus.
- 228 salvesta servode väärtused.
- 40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
- 230 reset
- 231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
- 44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
- Servo nummerdamine 0 - 9
- ADC nummerdamine 0-5
- Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.
Omni kraadid
-
Seletav joonis: edasliikumine -
Seletav joonis: keeramine sõidu ajal -
DC mootor -
Ratas
0° - sõidab otse 180° - sõidab tagasi 90° - pöörleb ümber enda vasakule 270° pöörleb paremale
Prose plaat (ehk mikrokontroller) infoga
Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal
Järgnevad analoogid on antud tulenevalt kasutatud robotist ning ei ole kohustuslikud Anduri juhtme ühendades vastavasse analoogsisendisse, peaks andma vastava anduri väärtuse, olenemata mitmendat analoogi kasutada.
- Analog 0 - Palli andur
- Analog 1 - Ees vasak andur
- Analog 2 - Ees parem andur
- Analog 3 - Vasak külje andur
- Analog 4 - Parem külje andur
- Analog 5 - Kaugusandur
- Digital 0 - solekas
- Digital 6 - Vasak majaka andur
- Digital 7 - Parem majaka andur
Soleka Relee
Majakas
Lingid
Tarkvara
GIT
Robovision
OpenCV installeerimine
Kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine
Riistvara
USB-RS232 üleminek
Trükiplaadi valmistamine
4S 14.8V Li-Po aku laadimine
