Palmer

From ICO wiki
Revision as of 00:13, 2 December 2011 by Kkadalip (talk | contribs) (Tarkvara lühitutvustused ja tutorialid)


Robotex 2012
robot Palmer
300px
Informatsioon
Ülikool: Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Projekti liikmed: Karl Kadalipp
Matis Palm
Juhendaja: Margus Ernits
Asukoht: Tallinn
Töövõidud: 1. koht
2009.a Robotex
Tiim Madistajad
Robot Troller-Roller

5. koht
2011.a Robotex
Tiim Palmer
Robot Palmer

Projekti eesmärk

Ehitada ja programmeerida robot, mis võidaks 2012. a Robotexil vähemalt 4. koha. Robotex 2011 reeglid võib leida siit.

Tarkvara lühitutvustused ja tutorialid

... Roboti kood käivitatakse käsuga ./botmaster2011 -r robotinimi(näiteks Palmer) , olles directory's botmaster2011 Kompileerimine toimub käsuga make

    käivitatakse programm,pilt võetakse failist: 

./main.bin -r digipallur -f pilt.bmp(tuleb pilt ette anda, kui kaamera pole ühendatud),testimiseks saab robotikoodina kasutada "testrobot"

    näidatakse seadmeid, mis on arvutiga ühendatud: 

dmesg

    näidatakse, kas usb 0 on küljes: 

ls -l /dev/ttyUSB0

    opencv testimine, pilt võetakse failist: 

./opencvtest pilt.bmp

Riistvara

  • Emaplaat - toimub roboti koodi jooksutamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
  • 8GB USB pulk - operatsioonisüsteemi ja vajalike programmide/andmete talletamine
  • Protsessori plaat - roboti kontrollosa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
  • PS3 eye, IR andurid - ümbritseva keskkonna tajumiseks
  • Lülitid indikaator-LEDidega, kaitsmed jms - vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks
  • 14.8V to 12V voolualandaja plaat koos jahutusega - emaplaadi toide 4 celliselt Li-Po akult
  • LiPo akud (2x 4S 14.8V 2200mAh + 2x 2S 7.4V ~2000mAh) - toide mootori, emaplaadi, protsessori ja jahutussüsteemi jaoks
  • 3x H-sild - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
  • Solenoid - löögimehhanismi tarbeks
  • Kondensaatorid - solenoidi kasutamiseks
  • Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks

Tiim Palmer

Nimi Roll
  • Karl Kadalipp
Wiki, riistvara, testimine ja edaspidi osaliselt ka koodi kirjutamine (kui hammas peale hakkab)
  • Matis Palm
Chillax
  • Sergei Podust
2012.a Robotexil ei osale
  • Meelis Tamm
2012.a Robotexil ei osale
  • Valdar Vaht
2012.a Robotexil ei osale

TO DO LIST

Peab olema tehtud:

  1. 2011 roboti dokumentatsioon
  2. Kokkuvõte Robotexist ja vigade analüüs
  3. Tiimi kontaktid siia seina peale
  4. ...

Teha:

  1. Roboti põhja velcro (vasak pool)
  2. Kadunud 5mm diameetriga polt üles leida
  3. Kontroll-LEDidega lülitid ühele kontrollpaneelile roboti "katusele"
  4. Konveier-lint stiilis "rullik"
  5. Rattad ära värvida matt-mustaks
  6. Vana kood kordatehtud robotiga testida ja siis uut lahendust leiutama hakata (algul lisame teise kaamera)
  7. Nutisemad connectorid sebida (ja tellida!!!!! ASAP!)
  8. Silikoonrull valada
  9. Rattapuksid treida + augud ja keermed
  10. Varu coilgun ja rullikusüsteem - mõlemad peavad olema kergesti vahetatavad, ent robustsed!

Hea kui oleks:

  1. Head tööriistad ehk: liimipüstol, termorüüd, LokTide superatak, kruvikeerajad, erinevad metallisaed jne
  2. ...

Logi

Robotex 2011

01.09.2011-26.11.2011 (Üsna random järjekorras)

  • Tiimi ja roboti nimi välja mõeldud (1 minut enne regamist)

Elektroonika - 1. korrus

  • Hunnik deanse joodetud.
  • Prose toitelüliti koos juhtmetega valmis joota (oleneb prose paigutusest).
  • Fototakistid ja ledid ära joota, juhtmete pikkus parajaks, kuumliimitada ja paika panna. (Karl, Meelis)
  • Kaamera korralikult ära kinnitada ja kaader paika panna (sõltub rullist ja vastupidi). (Karl)
  • Rulli konstruktsioon valmis teha.
  • Coilgun.
  • Seinaandurid kinnitatud ja ühendatud (4tk).
  • Akud tellitud ja kohal (2x 7.4V Karlilt laenatud tho - järgmiseks aastaks uued tellida).
  • Ülikorralik kondekapakk joodetud, teibitud ja velcrotatud.
  • Soleka uus alus valmis.
  • Rulli kinnitus tugevamaks ja kindlamaks muuta, rull paralleelseks. (Meelis ja Karl)
  • Akudele velcrod kinnitatud, kuid mitte liimitud!

Elektroonika - 2. korrus

  • Juhtmestik korras (väljaarvatud ajutised lahendused, mis on tehtud kell 5 hommikul). (Karl)
  • Emaplaadi kinnitused, kuid korpus jäigi tegemata.
  • Väravalati sensorid kinnitatud.
  • Varu H-bridged - olemas, kuid testimata. (Meelis)
  • USB pikendused.
  • Wifi pulgale usb pikendus otse emaplaadilt.

Elektroonika - 3. korrus

  • Tagumine katteplaat valmistatud (vahetult enne võistluspäeva).
  • Välised (ajutised) kaitsmed tehtud võistluspäeval.
  • Emaplaadi ja värava lülitid kinnitada. (väravalüliti tehtud)

Robotex 2012

27.11.2011-30.11.2011

  • Rattad vahetatud uute vastu, puksid hetkel veel vanad, kuid Matis lubas paar kuud tagasi uued teha :)
  • Tagumine kaitseraam värvitud matt mustaks (Motip camo seeria värvid!)
  • Tagumise kaitseraami keskmine laager suurema vastu vahetatud, ülejäänud puhastatud ja tagasi külge pandud (1x 5mm läbimõõduga polt on kadunud!)
  • Robo põhjast vasakpoolne velcro eemaldatud ning eraldusplaat ära võetud (meil pole seda tegelikult kunagi vaja olnudki). Sinna tuleb lähiajal uus (õiges mõõdus velcro)
  • Tagumine raam kinnitatud, kuid ma tahaks sinna paari lisavidinat
  • Roboti sisemus juppideks kistud ja eelnevalt tühjaks tehtud lauale paigutatud

01.12.2011

  • Dokumentatsiooni algus.

02.12.2011

  • Homme...

Visuaalne progress

Tulemus

Kasulik materjal

H-bridge

H-bridge'i näol on tegemist võimenduselemendiga mootori juhtimiseks, kuna mikrokontrollerite pingega ei saa juhtida suuri võimsusi. H-bridge abil saab võimsust suurendada. Võimsus sõltub pinge ruudust. Seda saab kasutada ka muude seadmete juhtimiseks. Asub mikrokontrolleri ja mootori vahel. Tal on 3 sisendit ja 2 väljundit. Sisendid A, B ja PWM ja väljundid a & b. Juhib väikese võimsusega suurt võimsust. Kui A ja B peal on sama pinge, siis mootor ringi ei käi.

A | B | PWM |
0 | 0 |  0  | V      V - Vabakäik
0 | 0 |  1  | P      P - Pidurdus
0 | 1 |  0  | V      <- - Mootor käib ühte pidi
0 | 1 |  1  | <-     -> - Mootor käib teist pidi
1 | 0 |  0  | V
1 | 0 |  1  | ->      162=M1
1 | 1 |  0  | V       163=M2
1 | 1 |  1  | P       164=M3

PWM'iga mootorit kiiresti sisse-välja lülitades saavutatakse madalam kiirus täiskiirusest. kiirusevahemik on 0-st 255ni

Cutecom

Aadressid

  • 162=Mootor1 vasak esimootor
  • 163=Mootor2 tagumine mootor
  • 164=Mootor3 parem esimootor

Parameetrid

  • 0 = vabakäik
  • 1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
  • 256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
  • 512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.

Servobasic

  • 1-10 loe servo väärtus.
  • 20-27 loe adc väärtus.
  • 129-138 kirjuta servo väärtus.
  • 228 salvesta servode väärtused.
  • 40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
  • 230 reset
  • 231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
  • 44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
  • Servo nummerdamine 0 - 9
  • ADC nummerdamine 0-5
  • Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.

Omni

0° - sõidab otse
180° - sõidab tagasi
90° - pöörleb ümber enda vasakule
270° pöörleb paremale

Prose plaat (ehk mikrokontroller) infoga

Prose plaat infoga.jpg

Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal

Prose doc1 Peeter.jpg

Järgnevad analoogid on antud tulenevalt kasutatud robotist ning ei ole kohustuslikud Anduri juhtme ühendades vastavasse analoogsisendisse, peaks andma vastava anduri väärtuse, olenemata mitmendat analoogi kasutada.

  • Analog 0 - Palli andur
  • Analog 1 - Ees vasak andur
  • Analog 2 - Ees parem andur
  • Analog 3 - Vasak külje andur
  • Analog 4 - Parem külje andur
  • Analog 5 - Kaugusandur
  • Digital 0 - solekas
  • Digital 6 - Vasak majaka andur
  • Digital 7 - Parem majaka andur

Soleka Relee

Soleka relee Peeter 2011.jpg

Majakas

Majakas.jpg

USB

USBlayout1.jpg

USBkaabel.jpg USBlayout2.jpg

Lingid

Robotex kodulehekülg

Tarkvara

Varukoopia tegemine koodist SVN-i abil, TÄHTIS!
GIT
Robovision
OpenCV installeerimine
Kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine
USB seriali kasutamise lagi vähendamiseks
Taimeri kasutamine koodis

Riistvara

USB-RS232 üleminek
Trükiplaadi valmistamine
4S 14.8V Li-Po aku laadimine
http://robot.itcollege.ee/wiki/index.php/Elektroonika_alg%C3%B5pe