Peeter: Difference between revisions

From ICO wiki
Jump to navigationJump to search
No edit summary
Line 82: Line 82:


==Riistvara==
==Riistvara==
=== Analoog/Digitaal ===
Analog 0 - Palli andur
Analog 1 - Ees vasak andur
Analog 2 - Ees parem andur
Analog 3 - Vasak külje andur
Analog 4 - Parem külje andur
Analog 5 - Kaugusandur
Digital 0 - solekas
Digital 6 - Vasak majaka andur
Digital 7 - Parem majaka andur


=== Soleka Relee ===
=== Soleka Relee ===

Revision as of 17:27, 6 November 2011

Meeskond Peeter

Liikmed:

  • Oliver Naaris oliver.naaris@gmail.com
  • Kermo Pajula kermopajula@gmail.com
  • Marek Kikas marekk657@gmail.com
  • Lennart Lüsi llusi@itcollege.ee
  • Kairo Koik kairokoik@gmail.com

Vaimsed juhid:

  • Martin Lensment mlensment@gmail.com
  • Meelis Tamm metamm@itcollege.ee

ToDo

  • Lüliti välja vahetada (done)
  • Toitepesa plaat välja vahetada (done)
  • H-bridge-d kõrgemale (almost done)
  • Juhtmed üle tinutada (done)
  • Puhastada
  • sõitma saada
  • Dokumenteerida
  • Kinnituste tegemine
  • Serial teha

H-bridge

A | B | PWM |
0 | 0 |  0  | V      V - Vabakäik
0 | 0 |  1  | P      P - Pidurdus
0 | 1 |  0  | V      <- - Mootor käib ühte pidi
0 | 1 |  1  | <-     -> - Mootor käib teist pidi
1 | 0 |  0  | V
1 | 0 |  1  | ->      162=M1
1 | 1 |  0  | V       163=M2
1 | 1 |  1  | P       164=M3









Cutecom

  • Aadressid:
  • 162=Mootor1 vasak esimootor
  • 163=Mootor2 tagumine mootor
  • 164=Mootor3 parem esimootor
  • Parameetrid:
  • 0 = vabakäik
  • 1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
  • 256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
  • 512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.
  •  
  •  
  •  

Servobasic

  • 1-10 loe servo väärtus.
  • 20-27 loe adc väärtus.
  • 129-138 kirjuta servo väärtus.
  • 228 salvesta servode väärtused.
  • 40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
  • 230 reset
  • 231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
  • 44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
  • Servo nummerdamine 0 - 9
  • ADC nummerdamine 0-5
  • Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.

Random notes

  • Rattad tegid rattataa aga ühe mootori kaitse on vaja välja vahetada et liikuma hakkaks.
  • [FIX] Kaitsmed olemas! Teisel H-Bridgel mosfet vahetatud. (vasakult 2ne Testitud ja töökorras) [FR9024N -->> FR5305]

getAnalogs() on tähtis asi omni(kraad, kiirus, max kiirus, pöörlemiskiirus, patarei) conf.setSendCmdEnabled() - suhtlemine prosega (0 või 1) ALATI JUURDE IGALE POOLE, MUIDU KELLAD

omni kraadid: 0 - sõidab otse 180 - sõidab tagasi 90 - pöörleb ümber enda vasakule 270 pöörleb paremale

Ajad

Ajad

Riistvara

Analoog/Digitaal

Analog 0 - Palli andur Analog 1 - Ees vasak andur Analog 2 - Ees parem andur Analog 3 - Vasak külje andur Analog 4 - Parem külje andur Analog 5 - Kaugusandur

Digital 0 - solekas Digital 6 - Vasak majaka andur Digital 7 - Parem majaka andur


Soleka Relee

Pildid