HAL

From EIK wiki
Jump to: navigation, search


Robotex 2010 robot HAL
300px
Informatsioon
Kool: Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Projekti liikmed: Meelis Tamm
Martin Lensment
Mihkel Sokk
Silver Kuusik
Andrus Reedla
Juhendaja: Margus Ernits
Asukoht: Tallinn
Kuupäev: September 2010

Projekti eesmärk

Ehitaja ja programmeerida robot, mis võidaks Robotex 2010 robotivõistluse. Robotexi reeglid võib leida siit. Roboti ehitamiseks, mis vastaks antud nõetele, oli aega ~4 kuud.

Meeskond ja rollid

Nimi Roll
Meelis Tamm riistvara/testimine
Martin Lensment riistvara/tarkvara
Mihkel Sokk tarkvara/viki
Andrus Reedla riistvara
Silver Kuusik viki/testimine/dokumentatsioon

TODO

Peab olema tehtud:

  1. Lugeda andureid, et vältida kokkupõrkeid seite ja vastasrobotiga - andrus
  2. Asendada vana mootori aku trelli akuga - meelis
  3. Ühendada solenoid ja pallirull trelli akuga - meelis
  4. Värava valik klaviatuurilt ja näitamine ekraanil - martin

Teha:

  1. Väravaandurid dokumenteerida

Hea kui oleks:

  1. Lihvida teravad ääred roboti põhjalt
  2. Anda robotile oma isiksus - [1]

Tarkvara

Kood on kätte saadav soovijatele SVN hoidlast. Roboti tarkvara ehitatakse Botmaster platvormile, mis koosneb Qt ja OpenCV teekidest. OpenCV installeerimise juhised leiab siit.

  1. Varsti tuleb uus OpenCV 2.2, siis tuleb teha siia uuendus.#

Riistvara

  • 3xHBridge - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
  • Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
  • Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
  • Asus Eee PC - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
  • Lülitid, kaitsmed jms. - Vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks
  • Akud - Toide

Visuaalne progress

Logi

09.09.10 - Leiti laud millel töödata, vana roboti lammutamine ja dokumenteerimine
12.09.10 - Kõikide allsüsteemide testimine, juhtarvuti konfigureerimine (OpenCV + PS3Eye)

Tulemus

Lingid

Robotex 2010 reeglid
USB-RS232 üleminek
installing OpenCV
installing kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine