View source for HAL

[[Category:Robootika]]

{| class="infobox" style="width: 30em; padding-left: 2em; float: right; font-size: 95%;"
|-
|colspan="2" style="background: #FFDEAD; text-align:center;" | '''''Robotex 2010'' robot HAL'''
|-
| colspan="2" style="font-size: smaller; text-align: center;" | [[Pilt:protorobot2.jpg|300px]]<br />
|- style="vertical-align: top;"
|-
! colspan="2" style="background: #FFDEAD; text-align: center; font-size: larger;" | '''Informatsioon'''
|- style="vertical-align: top;"
| '''Kool:'''
| Eesti Infotehnoloogia Kolledž
|- style="vertical-align: top;"
| '''Projekti liikmed:'''
| Meelis Tamm<br />Martin Lensment<br />Mihkel Sokk<br />Silver Kuusik<br />Andrus Reedla
|- style="vertical-align: top;"
| '''Juhendaja:'''
| Margus Ernits
|- style="vertical-align: top;"
| '''Asukoht:'''
| Tallinn
|- style="vertical-align: top;"
| '''Kuupäev:'''
| September 2010
|}

== Projekti eesmärk ==

Ehitaja ja programmeerida robot, mis võidaks Robotex 2010 robotivõistluse. Robotexi reeglid võib leida [http://www.robotex.ee/et/node/341 siit].
Roboti ehitamiseks, mis vastaks antud nõetele, oli aega ~4 kuud.

== Meeskond ja rollid  ==

<table border="0">
<tr>
<th>Nimi</th>
<th>Roll</th>
</tr>
<tr>
<td>Meelis Tamm</td>
<td>riistvara/testimine</td>
</tr>
<tr>
<td>Martin Lensment</td>
<td>riistvara/tarkvara</td>
</tr>
<tr>
<td>Mihkel Sokk</td>
<td>tarkvara/viki</td>
</tr>
<tr>
<td>Andrus Reedla</td>
<td>riistvara</td>
</tr>
<tr>
<td>Silver Kuusik</td>
<td>viki/testimine/dokumentatsioon</td>
</tr>
</table>

== TODO ==

Peab olema tehtud:
# Lugeda andureid, et vältida kokkupõrkeid seite ja vastasrobotiga - andrus
# Asendada vana mootori aku trelli akuga - meelis
# Ühendada [[solenoid]] ja pallirull trelli akuga - meelis
# Värava valik klaviatuurilt ja näitamine ekraanil - martin

Teha:
# Väravaandurid dokumenteerida

Hea kui oleks:
# Lihvida teravad ääred roboti põhjalt
# Anda robotile oma isiksus - [http://people.ict.usc.edu/~pynadath/images/hal-9000-eye.jpg]

== Tarkvara ==

Kood on kätte saadav soovijatele SVN hoidlast. Roboti tarkvara ehitatakse Botmaster platvormile, mis koosneb Qt ja OpenCV teekidest. OpenCV installeerimise juhised leiab [http://robot.itcollege.ee/wiki/index.php/Opencv_installeerimine siit]. 
#Varsti tuleb uus OpenCV 2.2, siis tuleb teha siia uuendus.#

== Riistvara ==

* 3xHBridge - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
* Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
* Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
* Asus Eee PC - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
* Lülitid, kaitsmed jms. - Vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks
* Akud - Toide

<gallery>
Image:Prose_plaat_infoga.jpg| mikrokontroller
Image:Hbridge.jpg| H-sild
Image:Asus.png| Asus
Image:412px-Mootorid.jpg| DC mootor
Image:Omniwheelkinnitusega.jpg| rattad
Image:Allinone.png| seletav joonis: edasi liikumine
Image:Teineee.png| seletav joonis: keeramine sõidupealt
</gallery>

== Visuaalne progress ==

<gallery>
Image:Solenoidi_kondensaator.jpg| solenoidi kondensaatorid
Image:Solenoidi_relee.jpg| solenoidi relee
Image:Protsessor.jpg| mikrokontroller solenoidi pistikuga
</gallery>

== Logi ==

'''09.09.10''' - Leiti laud millel töödata, vana roboti lammutamine ja dokumenteerimine<br />
'''12.09.10''' - Kõikide allsüsteemide testimine, juhtarvuti konfigureerimine (OpenCV + PS3Eye)

== Tulemus ==

<gallery>

</gallery>

== Lingid ==

[http://www.robotex.ee/et/node/341 Robotex 2010 reeglid]<br />
[http://robot.itcollege.ee/wiki/index.php/ServoBasic_kontroller USB-RS232 üleminek]<br />
[https://wiki.itcollege.ee/index.php/OpenCV_installeerimine installing OpenCV]<br />
[https://wiki.itcollege.ee/index.php/Ps3eye_Linux installing kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine]