Peeter 2013: Difference between revisions
(37 intermediate revisions by 5 users not shown) | |||
Line 10: | Line 10: | ||
|- style="vertical-align: top;" | |- style="vertical-align: top;" | ||
| '''Meeskond "Peeter":''' | | '''Meeskond "Peeter":''' | ||
|[[User:Llusi|Lennart Lüsi]]<br /> [[User:rprosso|Raul Prosso]]<br /> [[User: | |[[User:Llusi|Lennart Lüsi]]<br /> [[User:rprosso|Raul Prosso]]<br /> [[User:jtomingas|Janno Tomingas]]<br />[[User:anvainol|Anna Carina Vainola]]<br />[[User:utiitson|Ülle Tiitson]]<br /> | ||
|- style="vertical-align: top;" | |- style="vertical-align: top;" | ||
| '''Juhendaja:''' | | '''Juhendaja:''' | ||
Line 22: | Line 22: | ||
=Robotex 2013= | =Robotex 2013= | ||
==ToDo | *5-8. Koht | ||
*Tore, et mäger kõik segi peksab! | |||
*Järgmine aastane kõik täis metallist! | |||
==ToDo== | |||
===Bürokraatia=== | ===Bürokraatia=== | ||
*Laupäev 13.aprill Robosse koosolekule, projekti arutama (Kellaaeg Pole Veel Kindel! VAATA! Robolisti) | *Laupäev 13.aprill Robosse koosolekule, projekti arutama (Kellaaeg Pole Veel Kindel! VAATA! Robolisti) | ||
*Kaasa lüüa TIIGRIHÜPPE Projektis, et saada klubile RAHA | |||
**Mõelda kiiremas korras, mida meie arvame, et oleks klubis vaja | |||
***Tööriistu | |||
***Materjale | |||
***Tehnikat | |||
***Robotile lisa asju jne... | |||
*Leida sponsoreid, et saada veidi lisa raha juurde | |||
*Otsida paik, firma, kes laseks korralikus pingis roboti detailid välja | |||
===Tehniline=== | ===Tehniline=== | ||
* | *Modelleerida roboti põhjaplaat, et pärast CNC pingis välja lõigata | ||
**Arvestada tuleks: | |||
***Kondekatega -- Suurust ja mahtuvust peab veel mõtlema | |||
***Mootorid -- Ei ole täpselt kindel, millised mootorid tulevad, tuleb oodata kontrollerite katsetust | |||
***Kontrollerid mootoritele -- Samuti ootame, kas uued kontrollerid töötavad | |||
***Löögimehanism ja rullik -- Seda saab mõelda kuna kaamera ja objektiivi suurused teada | |||
*Modelleerida roboti teise korruse plaat | |||
**Enne esimese korruse valmimist ei saa suurt midagi püsivat mõelda. | |||
**Arvestada tuleks: | |||
***Emaplaadiga | |||
***Mikrokontrolleriga | |||
***Akudega - Neis peaks tulema taas kaks või kolm / Vanalt robotilt | |||
===Progemine=== | ===Progemine=== | ||
*Kui | *Lähedalt pallipeale sõit, hetkel keerab liiga vähe (minu valemiga keeras liiga palju) | ||
*Kontrolleritele vb peab panema veel pidurutust suuremaks | |||
*Värava peale keeramist testida testida ja veelkord testida | |||
*Start button realiseerida | |||
*Botmaster igast asendist tööle kui asi crashib | |||
*VB peab kontrolleritest veel kiirendust väiksemaks võtma | |||
*Kiirused ühte kohta | |||
*Timerid kui kaua mäng on kestnud? | |||
*Botmaster aknale panna märk, mis värav on valitud | |||
*Pimesi pealesõidu delayd tuunida | |||
*Kui pall on käes kuidagi viitab selle palli löömisega ja enda keeramisega värava peale | |||
*Ehk samme värava peale keeramist kiiremaks | |||
*Eriku kood mergeda aga enne salvetstada enda värvi parameetrid, better be safe than sorry! | |||
*Testida, testida ja veelkord testida. ANALÜÜS igale olevale testimisele!!! | |||
*Võistlusel stardi positsiooni peale mõelda | |||
*Soleka delay suuremaks | |||
*Väravale löömist vaadata | |||
*Kirjutada algoritm ees olevast pallist mööda löömiseks ja TESTIDA | |||
*Timeout'id state'de vahele | |||
==Juppide List== | |||
===Olemas olevad jupid:=== | |||
*PS3 Eye | |||
*Arduino mega & shield | |||
*SSD 64GB | |||
*Omniwheels | |||
*Mootorid | |||
*Kontrollerid mootoritele | |||
*Rulliku mootor | |||
*Lülitid | |||
*Varjestatud kaablit | |||
*Pistikud | |||
*USB3 Kaamera | |||
*Fix obje kaamerale | |||
*Emaplaat, prosega | |||
*RAM(loogiliselt) Võiks ka olemas olla | |||
===Tellitud jupid=== | |||
===Mida vaja tellida=== | |||
==Idee nurk== | ==Idee nurk== | ||
Line 42: | Line 108: | ||
===Muud IDEED=== | ===Muud IDEED=== | ||
=Kuidas teha tight serveri boot scripti LINUXIS= | |||
*Make x11vnc autostart upon 'startx' | |||
*Add a 'x11vnc.desktop' file to your ~/.config/autostart directory (create one if not available) with 3 lines saying : | |||
[Desktop Entry] | |||
*Type=Application | |||
*Exec=x11vnc | |||
=Sekundi bug= | |||
Arduinos tuleb anda sekund ooteaega, et see üles bootiks. | |||
=XIMEA UPDATE FOR OPENCV= | |||
Download OpenCV-2.4.3.tar.bz2 from http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix/ | |||
<source lang="bash"> | |||
http://downloads.sourceforge.net/project/opencvlibrary/opencv-unix/2.4.3/OpenCV-2.4.3.tar.bz2 | |||
</source> | |||
Unpack | |||
<source lang="bash"> | |||
tar -xf OpenCV-2.4.3.tar.bz2 | |||
cd OpenCV-2.4.3 | |||
</source> | |||
==Installin XIMEA Update for OpenCV== | |||
Download opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip and replace OpenCV-2.4.3 files by files in attachment to untarred directory of opencv: | |||
<source lang="bash"> | |||
wget http://www.ximea.com/support/attachments/download/804 -O opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip | |||
unzip opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip | |||
cd ximea_update | |||
cp cap_ximea.cpp ../OpenCV-2.4.3/modules/highgui/src/cap_ximea.cpp | |||
cp CMakeLists.txt ../OpenCV-2.4.3/modules/highgui/CMakeLists.txt | |||
cp OpenCVFindXimea.cmake ../OpenCV-2.4.3/cmake/OpenCVFindXimea.cmake | |||
</source> | |||
(opencv_untarred)/highgui/src/cap_ximea.cpp | |||
(opencv_untarred)/highgui/CMakeLists.txt | |||
(opencv_untarred)/cmake/OpenCVFindXimea.cmake | |||
Install needed libraries | |||
<source lang="bash"> | |||
sudo apt-get install libgtk2.0-dev | |||
sudo apt-get install pkg-config | |||
cd ../OpenCV-2.4.3 | |||
#Build | |||
mkdir build | |||
cd build | |||
# on some systems "-D WITH_TIFF=NO" should be added to options | |||
cmake -D WITH_XIMEA=YES .. | |||
make | |||
#Install | |||
sudo make install | |||
</source> | |||
Example Source code | |||
Create file opencv_test.cpp with following content | |||
<source lang="c"> | |||
#include "cv.h" | |||
#include "highgui.h" | |||
#include <stdio.h> | |||
// A Simple Camera Capture Framework | |||
int main() | |||
{ | |||
CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM( CV_CAP_XIAPI ); | |||
if ( !capture ) { | |||
fprintf( stderr, "ERROR: capture is NULL \n" ); | |||
getchar(); | |||
return -1; | |||
} | |||
// Create a window in which the captured images will be presented | |||
cvNamedWindow( "mywindow", CV_WINDOW_AUTOSIZE ); | |||
// Show the image captured from the camera in the window and repeat | |||
while ( 1 ) { | |||
// Get one frame | |||
IplImage* frame = cvQueryFrame( capture ); | |||
if ( !frame ) { | |||
fprintf( stderr, "ERROR: frame is null...\n" ); | |||
getchar(); | |||
break; | |||
} | |||
cvShowImage( "mywindow", frame ); | |||
// Do not release the frame! | |||
//If ESC key pressed, Key=0x10001B under OpenCV 0.9.7(linux version), | |||
//remove higher bits using AND operator | |||
if ( (cvWaitKey(10) & 255) == 27 ) break; | |||
} | |||
// Release the capture device housekeeping | |||
cvReleaseCapture( &capture ); | |||
cvDestroyWindow( "mywindow" ); | |||
return 0; | |||
} | |||
</source> | |||
Example downloaded from: http://opencv.willowgarage.com/wiki/CameraCapture | |||
Compiling | |||
g++ -I/usr/local/include/opencv opencv_test.cpp -lopencv_highgui | |||
# result will be a.out | |||
Starting | |||
Normal: | |||
./a.out | |||
Some environments needs to force library path: | |||
LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib ./a.out | |||
==XIMEA API paigaldamine== | |||
Lae alla ''XIMEA Linux Software Package'' | |||
<source lang="bash"> | |||
wget http://www.ximea.com/downloads/recent/XIMEA_Linux_SP.tgz | |||
#Untar | |||
tar xzf XIMEA_Linux_SP.tgz | |||
cd package | |||
#Start installation script | |||
#For USB3 cameras - please start script with option -cam_usb30. | |||
sudo ./install -cam_usb30 | |||
#For other cameras | |||
sudo ./install | |||
</source> | |||
Line 48: | Line 245: | ||
=Kontaktinfo= | =Kontaktinfo= | ||
*'''Lennart Lüsi''' | *'''Lennart Lüsi''' | ||
*'''e-mail:''' | *'''e-mail:''' datafly@risk.ee | ||
*'''Raul Prosso''' | *'''Raul Prosso''' | ||
*'''e-mail:''' raul.prosso@gmail.com | *'''e-mail:''' raul.prosso@gmail.com | ||
*'''Skype:''' raul514 | *'''Skype:''' raul514 | ||
*'''Madis Mark''' | |||
*'''e-mail:''' mmark@itcollege.ee | |||
[[Category:Robootika]] | [[Category:Robootika]] |
Latest revision as of 08:58, 18 November 2013
Tiim Peeter eelnevatel aastatel
- 2012 VII - VIII Koht
- 2011 II Koht
- Vanaleht asub siin: https://wiki.itcollege.ee/index.php/Peeter
Robotex 2013
- 5-8. Koht
- Tore, et mäger kõik segi peksab!
- Järgmine aastane kõik täis metallist!
ToDo
Bürokraatia
- Laupäev 13.aprill Robosse koosolekule, projekti arutama (Kellaaeg Pole Veel Kindel! VAATA! Robolisti)
- Kaasa lüüa TIIGRIHÜPPE Projektis, et saada klubile RAHA
- Mõelda kiiremas korras, mida meie arvame, et oleks klubis vaja
- Tööriistu
- Materjale
- Tehnikat
- Robotile lisa asju jne...
- Mõelda kiiremas korras, mida meie arvame, et oleks klubis vaja
- Leida sponsoreid, et saada veidi lisa raha juurde
- Otsida paik, firma, kes laseks korralikus pingis roboti detailid välja
Tehniline
- Modelleerida roboti põhjaplaat, et pärast CNC pingis välja lõigata
- Arvestada tuleks:
- Kondekatega -- Suurust ja mahtuvust peab veel mõtlema
- Mootorid -- Ei ole täpselt kindel, millised mootorid tulevad, tuleb oodata kontrollerite katsetust
- Kontrollerid mootoritele -- Samuti ootame, kas uued kontrollerid töötavad
- Löögimehanism ja rullik -- Seda saab mõelda kuna kaamera ja objektiivi suurused teada
- Arvestada tuleks:
- Modelleerida roboti teise korruse plaat
- Enne esimese korruse valmimist ei saa suurt midagi püsivat mõelda.
- Arvestada tuleks:
- Emaplaadiga
- Mikrokontrolleriga
- Akudega - Neis peaks tulema taas kaks või kolm / Vanalt robotilt
Progemine
- Lähedalt pallipeale sõit, hetkel keerab liiga vähe (minu valemiga keeras liiga palju)
- Kontrolleritele vb peab panema veel pidurutust suuremaks
- Värava peale keeramist testida testida ja veelkord testida
- Start button realiseerida
- Botmaster igast asendist tööle kui asi crashib
- VB peab kontrolleritest veel kiirendust väiksemaks võtma
- Kiirused ühte kohta
- Timerid kui kaua mäng on kestnud?
- Botmaster aknale panna märk, mis värav on valitud
- Pimesi pealesõidu delayd tuunida
- Kui pall on käes kuidagi viitab selle palli löömisega ja enda keeramisega värava peale
- Ehk samme värava peale keeramist kiiremaks
- Eriku kood mergeda aga enne salvetstada enda värvi parameetrid, better be safe than sorry!
- Testida, testida ja veelkord testida. ANALÜÜS igale olevale testimisele!!!
- Võistlusel stardi positsiooni peale mõelda
- Soleka delay suuremaks
- Väravale löömist vaadata
- Kirjutada algoritm ees olevast pallist mööda löömiseks ja TESTIDA
- Timeout'id state'de vahele
Juppide List
Olemas olevad jupid:
- PS3 Eye
- Arduino mega & shield
- SSD 64GB
- Omniwheels
- Mootorid
- Kontrollerid mootoritele
- Rulliku mootor
- Lülitid
- Varjestatud kaablit
- Pistikud
- USB3 Kaamera
- Fix obje kaamerale
- Emaplaat, prosega
- RAM(loogiliselt) Võiks ka olemas olla
Tellitud jupid
Mida vaja tellida
Idee nurk
Tehniline
- Kasutada kaht või kolme kaamerat
- Musta joone tuvastamiseks ainult põhjaandur
- Kui leiame ressurssi proovida 1,5 - 3mm objektiivi kaameral
Progemine
Muud IDEED
Kuidas teha tight serveri boot scripti LINUXIS
- Make x11vnc autostart upon 'startx'
- Add a 'x11vnc.desktop' file to your ~/.config/autostart directory (create one if not available) with 3 lines saying :
[Desktop Entry]
- Type=Application
- Exec=x11vnc
Sekundi bug
Arduinos tuleb anda sekund ooteaega, et see üles bootiks.
XIMEA UPDATE FOR OPENCV
Download OpenCV-2.4.3.tar.bz2 from http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix/
http://downloads.sourceforge.net/project/opencvlibrary/opencv-unix/2.4.3/OpenCV-2.4.3.tar.bz2
Unpack
tar -xf OpenCV-2.4.3.tar.bz2
cd OpenCV-2.4.3
Installin XIMEA Update for OpenCV
Download opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip and replace OpenCV-2.4.3 files by files in attachment to untarred directory of opencv:
wget http://www.ximea.com/support/attachments/download/804 -O opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip
unzip opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip
cd ximea_update
cp cap_ximea.cpp ../OpenCV-2.4.3/modules/highgui/src/cap_ximea.cpp
cp CMakeLists.txt ../OpenCV-2.4.3/modules/highgui/CMakeLists.txt
cp OpenCVFindXimea.cmake ../OpenCV-2.4.3/cmake/OpenCVFindXimea.cmake
(opencv_untarred)/highgui/src/cap_ximea.cpp
(opencv_untarred)/highgui/CMakeLists.txt
(opencv_untarred)/cmake/OpenCVFindXimea.cmake
Install needed libraries
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config
cd ../OpenCV-2.4.3
#Build
mkdir build
cd build
# on some systems "-D WITH_TIFF=NO" should be added to options
cmake -D WITH_XIMEA=YES ..
make
#Install
sudo make install
Example Source code Create file opencv_test.cpp with following content
#include "cv.h"
#include "highgui.h"
#include <stdio.h>
// A Simple Camera Capture Framework
int main()
{
CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM( CV_CAP_XIAPI );
if ( !capture ) {
fprintf( stderr, "ERROR: capture is NULL \n" );
getchar();
return -1;
}
// Create a window in which the captured images will be presented
cvNamedWindow( "mywindow", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
// Show the image captured from the camera in the window and repeat
while ( 1 ) {
// Get one frame
IplImage* frame = cvQueryFrame( capture );
if ( !frame ) {
fprintf( stderr, "ERROR: frame is null...\n" );
getchar();
break;
}
cvShowImage( "mywindow", frame );
// Do not release the frame!
//If ESC key pressed, Key=0x10001B under OpenCV 0.9.7(linux version),
//remove higher bits using AND operator
if ( (cvWaitKey(10) & 255) == 27 ) break;
}
// Release the capture device housekeeping
cvReleaseCapture( &capture );
cvDestroyWindow( "mywindow" );
return 0;
}
Example downloaded from: http://opencv.willowgarage.com/wiki/CameraCapture Compiling g++ -I/usr/local/include/opencv opencv_test.cpp -lopencv_highgui
- result will be a.out
Starting Normal: ./a.out Some environments needs to force library path: LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib ./a.out
XIMEA API paigaldamine
Lae alla XIMEA Linux Software Package
wget http://www.ximea.com/downloads/recent/XIMEA_Linux_SP.tgz
#Untar
tar xzf XIMEA_Linux_SP.tgz
cd package
#Start installation script
#For USB3 cameras - please start script with option -cam_usb30.
sudo ./install -cam_usb30
#For other cameras
sudo ./install
Kontaktinfo
- Lennart Lüsi
- e-mail: datafly@risk.ee
- Raul Prosso
- e-mail: raul.prosso@gmail.com
- Skype: raul514
- Madis Mark
- e-mail: mmark@itcollege.ee
Robot "N:I:M:E:T:U" 2013 | ||
Ülikool: | Eesti Infotehnoloogia Kolledž | |
Tüüp: | Robootika - Jalgpallirobot | |
Meeskond "Peeter": | Lennart Lüsi Raul Prosso Janno Tomingas Anna Carina Vainola Ülle Tiitson | |
Juhendaja: | Margus Ernits |