Peeter 2013

Tiim Peeter eelnevatel aastatel

• 2012 VII - VIII Koht
• 2011 II Koht
• Vanaleht asub siin: https://wiki.itcollege.ee/index.php/Peeter

Robotex 2013

ToDo

Bürokraatia

• Laupäev 13.aprill Robosse koosolekule, projekti arutama (Kellaaeg Pole Veel Kindel! VAATA! Robolisti)
• Kaasa lüüa TIIGRIHÜPPE Projektis, et saada klubile RAHA
  • Mõelda kiiremas korras, mida meie arvame, et oleks klubis vaja
    • Tööriistu
    • Materjale
    • Tehnikat
    • Robotile lisa asju jne...
• Leida sponsoreid, et saada veidi lisa raha juurde
• Otsida paik, firma, kes laseks korralikus pingis roboti detailid välja

Tehniline

• Modelleerida roboti põhjaplaat, et pärast CNC pingis välja lõigata
  • Arvestada tuleks:
    • Kondekatega -- Suurust ja mahtuvust peab veel mõtlema
    • Mootorid -- Ei ole täpselt kindel, millised mootorid tulevad, tuleb oodata kontrollerite katsetust
    • Kontrollerid mootoritele -- Samuti ootame, kas uued kontrollerid töötavad
    • Löögimehanism ja rullik -- Seda saab mõelda kuna kaamera ja objektiivi suurused teada
• Modelleerida roboti teise korruse plaat
  • Enne esimese korruse valmimist ei saa suurt midagi püsivat mõelda.
  • Arvestada tuleks:
    • Emaplaadiga
    • Mikrokontrolleriga
    • Akudega - Neis peaks tulema taas kaks või kolm / Vanalt robotilt

Progemine

• Lähedalt pallipeale sõit, hetkel keerab liiga vähe (minu valemiga keeras liiga palju)
• Kontrolleritele vb peab panema veel pidurutust suuremaks
• Värava peale keeramist testida testida ja veelkord testida
• Start button realiseerida
• Botmaster igast asendist tööle kui asi crashib
• VB peab kontrolleritest veel kiirendust väiksemaks võtma
• Kiirused ühte kohta

• Timerid kui kaua mäng on kestnud?
• Botmaster aknale panna märk, mis värav on valitud
• Pimesi pealesõidu delayd tuunida
• Kui pall on käes kuidagi viitab selle palli löömisega ja enda keeramisega värava peale
• Ehk samme värava peale keeramist kiiremaks

• Eriku kood mergeda aga enne salvetstada enda värvi parameetrid, better be safe than sorry!
• Testida, testida ja veelkord testida. ANALÜÜS igale olevale testimisele!!!

• Võistlusel stardi positsiooni peale mõelda

• Soleka delay suuremaks
• Väravale löömist vaadata
• Kirjutada algoritm ees olevast pallist mööda löömiseks ja TESTIDA

Juppide List

Olemas olevad jupid:

• PS3 Eye
• Arduino mega & shield
• SSD 64GB
• Omniwheels
• Mootorid
• Kontrollerid mootoritele
• Rulliku mootor
• Lülitid
• Varjestatud kaablit
• Pistikud
• USB3 Kaamera
• Fix obje kaamerale
• Emaplaat, prosega
• RAM(loogiliselt) Võiks ka olemas olla

Idee nurk

Tehniline

• Kasutada kaht või kolme kaamerat
• Musta joone tuvastamiseks ainult põhjaandur
• Kui leiame ressurssi proovida 1,5 - 3mm objektiivi kaameral

Kuidas teha tight serveri boot scripti LINUXIS

• Make x11vnc autostart upon 'startx'

• Add a 'x11vnc.desktop' file to your ~/.config/autostart directory (create one if not available) with 3 lines saying  :

[Desktop Entry]

• Type=Application
• Exec=x11vnc

Sekundi bug

Arduinos tuleb anda sekund ooteaega, et see üles bootiks.

XIMEA UPDATE FOR OPENCV

Download OpenCV-2.4.3.tar.bz2 from http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix/

http://downloads.sourceforge.net/project/opencvlibrary/opencv-unix/2.4.3/OpenCV-2.4.3.tar.bz2

Unpack

tar -xf OpenCV-2.4.3.tar.bz2

cd OpenCV-2.4.3

Installin XIMEA Update for OpenCV

Download opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip and replace OpenCV-2.4.3 files by files in attachment to untarred directory of opencv:

wget http://www.ximea.com/support/attachments/download/804 -O opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip
unzip opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip
cd ximea_update
cp cap_ximea.cpp ../OpenCV-2.4.3/modules/highgui/src/cap_ximea.cpp
cp CMakeLists.txt ../OpenCV-2.4.3/modules/highgui/CMakeLists.txt
cp OpenCVFindXimea.cmake ../OpenCV-2.4.3/cmake/OpenCVFindXimea.cmake

(opencv_untarred)/highgui/src/cap_ximea.cpp

(opencv_untarred)/highgui/CMakeLists.txt

(opencv_untarred)/cmake/OpenCVFindXimea.cmake

Install needed libraries

sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

cd ../OpenCV-2.4.3
#Build
mkdir build
cd build
# on some systems "-D WITH_TIFF=NO" should be added to options
cmake -D WITH_XIMEA=YES ..
make
#Install
sudo make install

Example Source code Create file opencv_test.cpp with following content

#include "cv.h" 
#include "highgui.h" 
#include <stdio.h>  
// A Simple Camera Capture Framework 
int main() 
{
   CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM( CV_CAP_XIAPI );
   if ( !capture ) {
     fprintf( stderr, "ERROR: capture is NULL \n" );
     getchar();
     return -1;
   }
   // Create a window in which the captured images will be presented
   cvNamedWindow( "mywindow", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
   // Show the image captured from the camera in the window and repeat
   while ( 1 ) {
     // Get one frame
     IplImage* frame = cvQueryFrame( capture );
     if ( !frame ) {
       fprintf( stderr, "ERROR: frame is null...\n" );
       getchar();
       break;
     }
     cvShowImage( "mywindow", frame );
     // Do not release the frame!
     //If ESC key pressed, Key=0x10001B under OpenCV 0.9.7(linux version),
     //remove higher bits using AND operator
     if ( (cvWaitKey(10) & 255) == 27 ) break;
   }
   // Release the capture device housekeeping
   cvReleaseCapture( &capture );
   cvDestroyWindow( "mywindow" );
   return 0;
}

Example downloaded from: http://opencv.willowgarage.com/wiki/CameraCapture Compiling g++ -I/usr/local/include/opencv opencv_test.cpp -lopencv_highgui

1. result will be a.out

Starting Normal: ./a.out Some environments needs to force library path: LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib ./a.out

XIMEA API paigaldamine

Lae alla XIMEA Linux Software Package

wget http://www.ximea.com/downloads/recent/XIMEA_Linux_SP.tgz
#Untar
tar xzf XIMEA_Linux_SP.tgz
cd package
#Start installation script
#For USB3 cameras - please start script with option -cam_usb30.
sudo ./install -cam_usb30
#For other cameras
sudo ./install

---

Kontaktinfo

• Lennart Lüsi
• e-mail: datafly@risk.ee
• Raul Prosso
• e-mail: raul.prosso@gmail.com
• Skype: raul514
• Madis Mark
• e-mail: mmark@itcollege.ee

Robot "N:I:M:E:T:U" 2013
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp:	Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter":	Lennart Lüsi Raul Prosso Janno Tomingas Anna Carina Vainola Ülle Tiitson
Juhendaja:	Margus Ernits