HAL

Robotex 2010 robot HAL
300px
Informatsioon
Kool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Projekti liikmed:	Meelis Tamm Martin Lensment Mihkel Sokk Silver Kuusik Andrus Reedla
Juhendaja:	Margus Ernits
Asukoht:	Tallinn
Kuupäev:	September 2010

Projekti eesmärk

Ehitaja ja programmeerida robot, mis võidaks Robotex 2010 robotivõistluse. Robotexi reeglid võib leida siit. Roboti ehitamiseks, mis vastaks antud nõetele, oli aega ~4 kuud.

Meeskond ja rollid

Nimi	Roll
Meelis Tamm	riistvara/testimine
Martin Lensment	riistvara/tarkvara
Mihkel Sokk	tarkvara/viki
Andrus Reedla	riistvara
Silver Kuusik	viki/testimine/dokumentatsioon

TODO

Peab olema tehtud:

1. Lugeda andureid, et vältida kokkupõrkeid seite ja vastasrobotiga - andrus
2. Asendada vana mootori aku trelli akuga - meelis
3. Ühendada solenoid ja pallirull trelli akuga - meelis
4. Värava valik klaviatuurilt ja näitamine ekraanil - martin

Teha:

1. Väravaandurid dokumenteerida

Hea kui oleks:

1. Lihvida teravad ääred roboti põhjalt
2. Anda robotile oma isiksus - [1]

Tarkvara

Kood on kätte saadav soovijatele SVN hoidlast. Roboti tarkvara ehitatakse Botmaster platvormile, mis koosneb Qt ja OpenCV teekidest. OpenCV installeerimise juhised leiab siit.

1. Varsti tuleb uus OpenCV 2.2, siis tuleb teha siia uuendus.#

Riistvara

• 3xHBridge - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
• Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
• Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
• Asus Eee PC - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
• Lülitid, kaitsmed jms. - Vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks
• Akud - Toide

• 
  mikrokontroller
• 
  H-sild
• 
  Asus
• 
  DC mootor
• 
  rattad
• 
  seletav joonis: edasi liikumine
• 
  seletav joonis: keeramine sõidupealt

Visuaalne progress

• 
  solenoidi kondensaatorid
• 
  solenoidi relee
• 
  mikrokontroller solenoidi pistikuga

Logi

09.09.10 - Leiti laud millel töödata, vana roboti lammutamine ja dokumenteerimine
12.09.10 - Kõikide allsüsteemide testimine, juhtarvuti konfigureerimine (OpenCV + PS3Eye)

Lingid

Robotex 2010 reeglid
USB-RS232 üleminek
installing OpenCV
installing kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine