Difference between revisions of "Peeter"

From ICO wiki
(Cutecom)
(Cutecom)
Line 211: Line 211:
 
*256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
 
*256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
 
*512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.
 
*512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.
 +
----
  
 
=Kontaktinfo=
 
=Kontaktinfo=

Revision as of 23:31, 30 October 2012

Robot Peeter

Peeter on jalgpallirobot mis tuli Robotex2011 võistlusel teisele kohale. Robot liikleb kolmel „omniwheel“ rattal mis on otseselt ühendatud mootoritele. Mootoreid juhib läbi h-bridge võimenduselemendi ServoBasic mikrokontroller. Ümbritseva keskonna tajumiseks kasutatakse PS3 Eye kaamerat ning kuute andurit millest 5 mõõdavad kaugust takistustest ning kuues kontrollib palli paiknemist löögimehhanismis. Andurid paiknevad ülevaate saamiseks vasakul ees, paremal ees, vasakul küljel, paremal küljel ja kõrgel keskel ees. Andurite info võtab vastu samuti mikrokontroller. Mikrokontroller vahetab infot arvutisüsteemiga kus vastavalt programmile ja anduritelt saadud infole tagastatakse käsklused tagasi mikrokontrollerile ning omakorda edasi täituritele. Robot kasutab pilditöötluseks EIK roboklubis loodud RoboVision programmi ning hierarhilist juhtimisalgoritmi. Objektide leidmiseks ja tuvastamiseks kasutatakse värve. Väravate tähistuseks on kollane ja sinine värvus ning palli värviks on oranz. Taustvärvideks väljakul on roheline ja valge. Kasutajaliideseks on klaviatuur, hiir, monitor ning erinevad lülitid vooluringides. Tarkvaraliseks kasutajaliideseks on Linux Ubuntu milles töötab roboti programm koostöös RoboVisioniga.RAS1.jpg

Olekumasin

  • Olekumasina olekud:


  • Otsi palli: liigutakse väljakul ringi ning kasutatakse kaamerat ning pilditöötlust palli leidmiseks
  • Palli leidmise korral liigutakse edasi „pööra pallile“ olekusse.


  • Pööra pallile: sõidetakse edasi pöörates leitud palli suunas.
  • Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
  • Kui pall on otse ees liigutakse edasi „sõida pallini“ olekusse.


  • Sõida pallini: sõidetakse otse edasi palli suunas.
  • Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
  • Kui pall ei ole enam otse ees liigutakse tagasi „pööra pallile“ olekusse
  • Kui pall on käes liigutakse edasi „otsi väravat“ olekusse.


  • Otsi väravat: otsitakse õige värviga väravat.
  • Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
  • Kui värav leitakse liigutakse edasi „pööra väravale“ olekusse.


  • Pööra väravale: liigutakse sobivasse asendisse löögiks väravale ning pööratakse nähtava värava ulatuse keskpunktile.
  • Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
  • Värava kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi väravat“ olekusse.
  • Saavutades löögiks sobiva positsiooni lüüakse palli.


Robotex 2012

Robot enne lammutust

Videod:

ToDo 2012

Ehituslik:

  • Rulliku mehanism lõpetada - vedrud jäänud paigaldada
  • Külje plekid lõigata ja kinnitada
  • Kaamera kõrgus ära määrata ja paigaldada
  • SSD ketale kinnitus korruse platele
  • Palli anduri kinnitused
  • Lülitid paigutada

Elektroonika:

  • H-Bridge ära kontrollida vooluga
  • H-Bridge signaali juhtmed mikrokontrollerile parajaks teha ja pistikud paigaldada.
  • Soleka, Rulliku, Kondeka vooluring lõpetada (kliker) üle kontrollida
  • Majakad
  • Andurid
  • LEDid
  • Lülitid

Uurida ja mõelda:

  • Mõelda robotile/meeskonnale uus nimi
  • RGB andurid katsetada, kas on abi musta joone tuvastusel

Poest vajaminev

  • Superattack vms liim.
  • RGB andurid

Progress

Visuaalne progress

Seisuga 15.10.2012

Seisuga 25.10.2012

Seisuga 30.10.2012

Robotex 2011

ToDo 2011

  • Teha tasklist - done
  • Solekas lahti võtta ja üle vaadata, sest solekas jääb aegajalt kinni.

Random notes

  • [FIX] Kaitsmed olemas! Teisel H-Bridgel mosfet vahetatud. (vasakult 2ne Testitud ja töökorras) [FR9024N -->> FR5305]

getAnalogs() on tähtis asi omni(kraad, kiirus, max kiirus, pöörlemiskiirus, patarei) conf.setSendCmdEnabled() - suhtlemine prosega (0 või 1) ALATI JUURDE IGALE POOLE, MUIDU KELLAD

omni kraadid: 0 - sõidab otse 180 - sõidab tagasi 90 - pöörleb ümber enda vasakule 270 pöörleb paremale


Riistvara

H-bridge

H-bridge võimenduselement mootorite juhtimiseks mikrokontrolleriga.

Hbridge Peeter.jpg
Hbridge.png
Hbridge2.png
A | B | PWM |
0 | 0 |  0  | V      V - Vabakäik
0 | 0 |  1  | P      P - Pidurdus
0 | 1 |  0  | V      <- - Mootor käib ühte pidi
0 | 1 |  1  | <-     -> - Mootor käib teist pidi
1 | 0 |  0  | V
1 | 0 |  1  | ->      162=M1
1 | 1 |  0  | V       163=M2
1 | 1 |  1  | P       164=M3

Print versioon, et 5 Hbridge põhja printida File:5hbridge.pdf


Servobasic

  • 1-10 loe servo väärtus.
  • 20-27 loe adc väärtus.
  • 129-138 kirjuta servo väärtus.
  • 228 salvesta servode väärtused.
  • 40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
  • 230 reset
  • 231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
  • 44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
  • Servo nummerdamine 0 - 9
  • ADC nummerdamine 0-5
  • Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.

Prose plaat infoga.jpg

Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal

Prose doc1 Peeter.jpg
  • Analog 0 - Palli andur
  • Analog 1 - Ees vasak andur
  • Analog 2 - Ees parem andur
  • Analog 3 - Vasak külje andur
  • Analog 4 - Parem külje andur
  • Analog 5 - Kaugusandur
  • Digital 0 - solekas
  • Digital 6 - Vasak majaka andur
  • Digital 7 - Parem majaka andur




Solenoid

Actuators solonoid magnetic field.png

Soleka Relee

Soleka relee Peeter 2011.jpg



Tarkvaralised vahendid

Cutecom

  • Aadressid:
  • 162=Mootor1 vasak esimootor
  • 163=Mootor2 tagumine mootor
  • 164=Mootor3 parem esimootor
  • Parameetrid:
  • 0 = vabakäik
  • 1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
  • 256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
  • 512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.

Kontaktinfo

  • Lennart Lüsi
  • e-mail: llusi@itcollege.ee
  • Skype: dataflynaator
  • Oliver Naaris
  • e-mail: oliver.naaris@gmail.com
  • Kermo Pajula
  • e-mail: kermopajula@gmail.com
  • Marek Kikas
  • e-mail: marekk657@gmail.com
  • Kairo Koik
  • e-mail: kairokoik@gmail.com
  • Raul Prosso
  • e-mail: raul.prosso@gmail.com
  • Skype: raul514
Robot "Peeter" 2012
Ülikool: Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp: Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter": Lennart Lüsi
Kermo Pajula
Anastassia Drovnjasina
Raul Prosso
Madis Mark
Uku Uusmees
Juhendaja: Margus Ernits
Robot "Peeter" 2011
Ülikool: Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp: Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter": Lennart Lüsi
Kairo Koik
Marek Kikas
Oliver Naaris
Kermo Pajula
Juhendaja: Margus Ernits