Peeter 2013

From ICO wiki
Jump to navigationJump to search
The printable version is no longer supported and may have rendering errors. Please update your browser bookmarks and please use the default browser print function instead.

Tiim Peeter eelnevatel aastatel

Robotex 2013

  • 5-8. Koht
  • Tore, et mäger kõik segi peksab!
  • Järgmine aastane kõik täis metallist!

ToDo

Bürokraatia

  • Laupäev 13.aprill Robosse koosolekule, projekti arutama (Kellaaeg Pole Veel Kindel! VAATA! Robolisti)
  • Kaasa lüüa TIIGRIHÜPPE Projektis, et saada klubile RAHA
    • Mõelda kiiremas korras, mida meie arvame, et oleks klubis vaja
      • Tööriistu
      • Materjale
      • Tehnikat
      • Robotile lisa asju jne...
  • Leida sponsoreid, et saada veidi lisa raha juurde
  • Otsida paik, firma, kes laseks korralikus pingis roboti detailid välja

Tehniline

  • Modelleerida roboti põhjaplaat, et pärast CNC pingis välja lõigata
    • Arvestada tuleks:
      • Kondekatega -- Suurust ja mahtuvust peab veel mõtlema
      • Mootorid -- Ei ole täpselt kindel, millised mootorid tulevad, tuleb oodata kontrollerite katsetust
      • Kontrollerid mootoritele -- Samuti ootame, kas uued kontrollerid töötavad
      • Löögimehanism ja rullik -- Seda saab mõelda kuna kaamera ja objektiivi suurused teada
  • Modelleerida roboti teise korruse plaat
    • Enne esimese korruse valmimist ei saa suurt midagi püsivat mõelda.
    • Arvestada tuleks:
      • Emaplaadiga
      • Mikrokontrolleriga
      • Akudega - Neis peaks tulema taas kaks või kolm / Vanalt robotilt

Progemine

  • Lähedalt pallipeale sõit, hetkel keerab liiga vähe (minu valemiga keeras liiga palju)
  • Kontrolleritele vb peab panema veel pidurutust suuremaks
  • Värava peale keeramist testida testida ja veelkord testida
  • Start button realiseerida
  • Botmaster igast asendist tööle kui asi crashib
  • VB peab kontrolleritest veel kiirendust väiksemaks võtma
  • Kiirused ühte kohta
  • Timerid kui kaua mäng on kestnud?
  • Botmaster aknale panna märk, mis värav on valitud
  • Pimesi pealesõidu delayd tuunida
  • Kui pall on käes kuidagi viitab selle palli löömisega ja enda keeramisega värava peale
  • Ehk samme värava peale keeramist kiiremaks
  • Eriku kood mergeda aga enne salvetstada enda värvi parameetrid, better be safe than sorry!
  • Testida, testida ja veelkord testida. ANALÜÜS igale olevale testimisele!!!
  • Võistlusel stardi positsiooni peale mõelda


  • Soleka delay suuremaks
  • Väravale löömist vaadata
  • Kirjutada algoritm ees olevast pallist mööda löömiseks ja TESTIDA
  • Timeout'id state'de vahele

Juppide List

Olemas olevad jupid:

  • PS3 Eye
  • Arduino mega & shield
  • SSD 64GB
  • Omniwheels
  • Mootorid
  • Kontrollerid mootoritele
  • Rulliku mootor
  • Lülitid
  • Varjestatud kaablit
  • Pistikud
  • USB3 Kaamera
  • Fix obje kaamerale
  • Emaplaat, prosega
  • RAM(loogiliselt) Võiks ka olemas olla

Tellitud jupid

Mida vaja tellida

Idee nurk

Tehniline

  • Kasutada kaht või kolme kaamerat
  • Musta joone tuvastamiseks ainult põhjaandur
  • Kui leiame ressurssi proovida 1,5 - 3mm objektiivi kaameral

Progemine

Muud IDEED

Kuidas teha tight serveri boot scripti LINUXIS

  • Make x11vnc autostart upon 'startx'
  • Add a 'x11vnc.desktop' file to your ~/.config/autostart directory (create one if not available) with 3 lines saying  :

[Desktop Entry]

  • Type=Application
  • Exec=x11vnc

Sekundi bug

Arduinos tuleb anda sekund ooteaega, et see üles bootiks.

XIMEA UPDATE FOR OPENCV

Download OpenCV-2.4.3.tar.bz2 from http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix/ 

http://downloads.sourceforge.net/project/opencvlibrary/opencv-unix/2.4.3/OpenCV-2.4.3.tar.bz2


Unpack 

tar -xf OpenCV-2.4.3.tar.bz2

cd OpenCV-2.4.3

Installin XIMEA Update for OpenCV

Download opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip and replace OpenCV-2.4.3 files by files in attachment to untarred directory of opencv: 

wget http://www.ximea.com/support/attachments/download/804 -O opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip
unzip opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip
cd ximea_update
cp cap_ximea.cpp ../OpenCV-2.4.3/modules/highgui/src/cap_ximea.cpp
cp CMakeLists.txt ../OpenCV-2.4.3/modules/highgui/CMakeLists.txt
cp OpenCVFindXimea.cmake ../OpenCV-2.4.3/cmake/OpenCVFindXimea.cmake


(opencv_untarred)/highgui/src/cap_ximea.cpp

(opencv_untarred)/highgui/CMakeLists.txt

(opencv_untarred)/cmake/OpenCVFindXimea.cmake

Install needed libraries 

sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

cd ../OpenCV-2.4.3
#Build
mkdir build
cd build
# on some systems "-D WITH_TIFF=NO" should be added to options
cmake -D WITH_XIMEA=YES ..
make
#Install
sudo make install

Example Source code Create file opencv_test.cpp with following content 

#include "cv.h" 
#include "highgui.h" 
#include <stdio.h>  
// A Simple Camera Capture Framework 
int main() 
{
   CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM( CV_CAP_XIAPI );
   if ( !capture ) {
     fprintf( stderr, "ERROR: capture is NULL \n" );
     getchar();
     return -1;
   }
   // Create a window in which the captured images will be presented
   cvNamedWindow( "mywindow", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
   // Show the image captured from the camera in the window and repeat
   while ( 1 ) {
     // Get one frame
     IplImage* frame = cvQueryFrame( capture );
     if ( !frame ) {
       fprintf( stderr, "ERROR: frame is null...\n" );
       getchar();
       break;
     }
     cvShowImage( "mywindow", frame );
     // Do not release the frame!
     //If ESC key pressed, Key=0x10001B under OpenCV 0.9.7(linux version),
     //remove higher bits using AND operator
     if ( (cvWaitKey(10) & 255) == 27 ) break;
   }
   // Release the capture device housekeeping
   cvReleaseCapture( &capture );
   cvDestroyWindow( "mywindow" );
   return 0;
}

Example downloaded from: http://opencv.willowgarage.com/wiki/CameraCapture Compiling g++ -I/usr/local/include/opencv opencv_test.cpp -lopencv_highgui

  1. result will be a.out

Starting Normal: ./a.out Some environments needs to force library path: LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib ./a.out


XIMEA API paigaldamine

Lae alla XIMEA Linux Software Package 

wget http://www.ximea.com/downloads/recent/XIMEA_Linux_SP.tgz
#Untar
tar xzf XIMEA_Linux_SP.tgz
cd package
#Start installation script
#For USB3 cameras - please start script with option -cam_usb30.
sudo ./install -cam_usb30
#For other cameras
sudo ./install


Kontaktinfo

  • Lennart Lüsi
  • e-mail: datafly@risk.ee
  • Raul Prosso
  • e-mail: raul.prosso@gmail.com
  • Skype: raul514
  • Madis Mark
  • e-mail: mmark@itcollege.ee
Robot "N:I:M:E:T:U" 2013
Ülikool: Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp: Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter": Lennart Lüsi
Raul Prosso
Janno Tomingas
Anna Carina Vainola
Ülle Tiitson
Juhendaja: Margus Ernits
Retrieved from "https://wiki.itcollege.ee/index.php?title=Peeter_2013&oldid=68388"