HAL: Difference between revisions

From ICO wiki
Jump to navigationJump to search
← Older edit
Skuusik (talk | contribs)
190 edits
No edit summary
Mbirk (talk | contribs)
21 edits
 
(11 intermediate revisions by 2 users not shown)
Line 10: Line 10:
! colspan="2" style="background: #FFDEAD; text-align: center; font-size: larger;" | '''Informatsioon'''
! colspan="2" style="background: #FFDEAD; text-align: center; font-size: larger;" | '''Informatsioon'''
|- style="vertical-align: top;"
|- style="vertical-align: top;"
| '''School:'''
| '''Kool:'''
| Eesti Infotehnoloogia Kolledž
| Eesti Infotehnoloogia Kolledž
|- style="vertical-align: top;"
|- style="vertical-align: top;"
| '''Project members:'''
| '''Projekti liikmed:'''
| Meelis Tamm<br />Martin Lensment<br />Mihkel Sokk<br />Silver Kuusik<br />Andrus Reedla
| Meelis Tamm<br />Martin Lensment<br />Mihkel Sokk<br />Silver Kuusik<br />Andrus Reedla
|- style="vertical-align: top;"
|- style="vertical-align: top;"
| '''Supervisor:'''
| '''Juhendaja:'''
| Margus Ernits
| Margus Ernits
|- style="vertical-align: top;"
|- style="vertical-align: top;"
| '''Location:'''
| '''Asukoht:'''
| Tallinn
| Tallinn
|- style="vertical-align: top;"
|- style="vertical-align: top;"
| '''Date:'''
| '''Kuupäev:'''
| September 2010
| September 2010
|}
|}


== Eesmmärk ==
== Projekti eesmärk ==


Ehitada ja programmeerida robot mis võidaks Robotex 2010 võistluse. Võistluse reegleid võib lugeda [http://www.robotex.ee/et/node/341 siit].
Ehitaja ja programmeerida robot, mis võidaks Robotex 2010 robotivõistluse. Robotexi reeglid võib leida [http://www.robotex.ee/et/node/341 siit].
Roboti ehitamiseks on aega ~4 kuud ja selle ajaga peab võistlusreeglitele vastava roboti ehitama.
Roboti ehitamiseks, mis vastaks antud nõetele, oli aega ~4 kuud.


== Meeskonna koosseis ==
== Meeskond ja rollid ==


<table border="0">
<table border="0">
<tr>
<tr>
<th>Nimi</th>
<th>Nimi</th>
<th>Tegevused</th>
<th>Roll</th>
</tr>
</tr>
<tr>
<tr>
<td>Meelis Tamm</td>
<td>Meelis Tamm</td>
<td>Riistvara</td>
<td>riistvara/testimine</td>
</tr>
</tr>
<tr>
<tr>
<td>Martin Lensment</td>
<td>Martin Lensment</td>
<td>Progemine/Riistvara</td>
<td>riistvara/tarkvara</td>
</tr>
</tr>
<tr>
<tr>
<td>Mihkel Sokk</td>
<td>Mihkel Sokk</td>
<td>Progemine/Wiki</td>
<td>tarkvara/viki</td>
</tr>
</tr>
<tr>
<tr>
<td>Andrus Reedla</td>
<td>Andrus Reedla</td>
<td>Riistvara</td>
<td>riistvara</td>
</tr>
</tr>
<tr>
<tr>
<td>Silver Kuusik</td>
<td>Silver Kuusik</td>
<td>Abistamine</td>
<td>viki/testimine/dokumentatsioon</td>
</tr>
</tr>
</table>
</table>
Line 62: Line 62:
== TODO ==
== TODO ==


Suur:
Peab olema tehtud:
# Loe andureid (läbi seina ei saa sõita)
# Lugeda andureid, et vältida kokkupõrkeid seite ja vastasrobotiga - andrus
# Drelliakuga välja vahetada mootoriaku
# Asendada vana mootori aku trelli akuga - meelis
# Solenoid/rull lükata mootoriaku külge
# Ühendada [[solenoid]] ja pallirull trelli akuga - meelis
Keskmine:
# Värava valik klaviatuurilt ja näitamine ekraanil - martin
# Värava valik + indikaator ekraanile
 
Teha:
# Väravaandurid dokumenteerida
# Väravaandurid dokumenteerida
Väike:
 
#  
Hea kui oleks:
# Teravad ääred maha viilida põhja pealt
# Lihvida teravad ääred roboti põhjalt
# Iseloom - [http://people.ict.usc.edu/~pynadath/images/hal-9000-eye.jpg]
# Anda robotile oma isiksus - [http://people.ict.usc.edu/~pynadath/images/hal-9000-eye.jpg]


== Tarkvara ==
== Tarkvara ==


Kood on kätte saadav klubi liikmetele klubi SVNist. Pilditöötlus on tehtud OpenCV -d kasutades. Installeerimise juhendi leiab [http://robot.itcollege.ee/wiki/index.php/Opencv_installeerimine siit]. Terve platvorm on üles ehitatud kasutates QT -d.
Kood on kätte saadav soovijatele SVN hoidlast. Roboti tarkvara ehitatakse Botmaster platvormile, mis koosneb Qt ja OpenCV teekidest. OpenCV installeerimise juhised leiab [http://robot.itcollege.ee/wiki/index.php/Opencv_installeerimine siit].  
#Varsti tuleb uus OpenCV 2.2, siis tuleb teha siia uuendus.#


== Riistvara ==
== Riistvara ==


* 3xHBridge - DC mootorite kasutamiseks vajalikud
* 3xHBridge - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
* Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb Asusega
* Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
* Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
* Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
* Asus Eee PC - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
* Asus Eee PC - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
Line 88: Line 90:


<gallery>
<gallery>
Image:Prose_plaat_infoga.jpg| Prose plaadi joonis
Image:Prose_plaat_infoga.jpg| mikrokontroller
Image:Hbridge.jpg| HBridge
Image:Hbridge.jpg| H-sild
Image:Asus.jpg| Asus
Image:Asus.png| Asus
Image:412px-Mootorid.jpg| DC mootorid
Image:412px-Mootorid.jpg| DC mootor
Image:Omniwheelkinnitusega.jpg| rattad
Image:Omniwheelkinnitusega.jpg| rattad
Image:Allinone.png| seletav joonis: otse liikumine
Image:Allinone.png| seletav joonis: edasi liikumine
Image:Teineee.png| seletav joonis: sõidupealt keeramiseks
Image:Teineee.png| seletav joonis: keeramine sõidupealt
</gallery>
</gallery>


Line 100: Line 102:


<gallery>
<gallery>
Image:Solenoidi_kondensaator.jpg| Solenoidi kondensaator
Image:Solenoidi_kondensaator.jpg| solenoidi kondensaatorid
Image:Solenoidi_relee.jpg| Solenoidi relee
Image:Solenoidi_relee.jpg| solenoidi relee
Image:Protsessor.jpg| Protsessor solenoidi connectoritega
Image:Protsessor.jpg| mikrokontroller solenoidi pistikuga
</gallery>
</gallery>


== Logi ==
== Logi ==


'''09.09.10''' - Töölaud leitud, vana roboti lammutamine ning dokumenteerimine<br />
'''09.09.10''' - Leiti laud millel töödata, vana roboti lammutamine ja dokumenteerimine<br />
'''12.09.10''' - Juppide testimine, Asuse konfimine (OpenCV + PS3Eye paigas)
'''12.09.10''' - Kõikide allsüsteemide testimine, juhtarvuti konfigureerimine (OpenCV + PS3Eye)
 
== Tulemus ==
 
<gallery>
 
</gallery>


== Lingid ==
== Lingid ==


[http://www.robotex.ee/et/node/341 Robotex 2010 reeglid]<br />
[http://www.robotex.ee/et/node/341 Robotex 2010 reeglid]<br />
[http://robot.itcollege.ee/wiki/index.php/ServoBasic_kontroller USB-RS232 kontroller]<br />
[http://robot.itcollege.ee/wiki/index.php/ServoBasic_kontroller USB-RS232 üleminek]<br />
[https://wiki.itcollege.ee/index.php/OpenCV_installeerimine OpenCV install]<br />
[https://wiki.itcollege.ee/index.php/OpenCV_installeerimine installing OpenCV]<br />
[https://wiki.itcollege.ee/index.php/Ps3eye_Linux Kaamera draiveri install]
[https://wiki.itcollege.ee/index.php/Ps3eye_Linux installing kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine]

Latest revision as of 11:42, 20 September 2012


Robotex 2010 robot HAL
300px
Informatsioon
Kool: Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Projekti liikmed: Meelis Tamm
Martin Lensment
Mihkel Sokk
Silver Kuusik
Andrus Reedla
Juhendaja: Margus Ernits
Asukoht: Tallinn
Kuupäev: September 2010

Projekti eesmärk

Ehitaja ja programmeerida robot, mis võidaks Robotex 2010 robotivõistluse. Robotexi reeglid võib leida siit. Roboti ehitamiseks, mis vastaks antud nõetele, oli aega ~4 kuud.

Meeskond ja rollid

Nimi Roll
Meelis Tamm riistvara/testimine
Martin Lensment riistvara/tarkvara
Mihkel Sokk tarkvara/viki
Andrus Reedla riistvara
Silver Kuusik viki/testimine/dokumentatsioon

TODO

Peab olema tehtud:

  1. Lugeda andureid, et vältida kokkupõrkeid seite ja vastasrobotiga - andrus
  2. Asendada vana mootori aku trelli akuga - meelis
  3. Ühendada solenoid ja pallirull trelli akuga - meelis
  4. Värava valik klaviatuurilt ja näitamine ekraanil - martin

Teha:

  1. Väravaandurid dokumenteerida

Hea kui oleks:

  1. Lihvida teravad ääred roboti põhjalt
  2. Anda robotile oma isiksus - [1]

Tarkvara

Kood on kätte saadav soovijatele SVN hoidlast. Roboti tarkvara ehitatakse Botmaster platvormile, mis koosneb Qt ja OpenCV teekidest. OpenCV installeerimise juhised leiab siit.

  1. Varsti tuleb uus OpenCV 2.2, siis tuleb teha siia uuendus.#

Riistvara

  • 3xHBridge - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
  • Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
  • Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
  • Asus Eee PC - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
  • Lülitid, kaitsmed jms. - Vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks
  • Akud - Toide
  • mikrokontroller
    mikrokontroller
  • H-sild
    H-sild
  • Asus
    Asus
  • DC mootor
    DC mootor
  • rattad
    rattad
  • seletav joonis: edasi liikumine
    seletav joonis: edasi liikumine
  • seletav joonis: keeramine sõidupealt
    seletav joonis: keeramine sõidupealt

Visuaalne progress

  • solenoidi kondensaatorid
    solenoidi kondensaatorid
  • solenoidi relee
    solenoidi relee
  • mikrokontroller solenoidi pistikuga
    mikrokontroller solenoidi pistikuga

Logi

09.09.10 - Leiti laud millel töödata, vana roboti lammutamine ja dokumenteerimine
12.09.10 - Kõikide allsüsteemide testimine, juhtarvuti konfigureerimine (OpenCV + PS3Eye)

Tulemus

Lingid

Robotex 2010 reeglid
USB-RS232 üleminek
installing OpenCV
installing kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine

Retrieved from "https://wiki.itcollege.ee/index.php?title=HAL&oldid=49546"