HAL: Difference between revisions

From ICO wiki
Jump to navigationJump to search
← Older edit
Skuusik (talk | contribs)
190 edits
No edit summary
Mbirk (talk | contribs)
21 edits
 
(7 intermediate revisions by 2 users not shown)
Line 10: Line 10:
! colspan="2" style="background: #FFDEAD; text-align: center; font-size: larger;" | '''Informatsioon'''
! colspan="2" style="background: #FFDEAD; text-align: center; font-size: larger;" | '''Informatsioon'''
|- style="vertical-align: top;"
|- style="vertical-align: top;"
| '''School:'''
| '''Kool:'''
| Eesti Infotehnoloogia Kolledž
| Eesti Infotehnoloogia Kolledž
|- style="vertical-align: top;"
|- style="vertical-align: top;"
| '''Project members:'''
| '''Projekti liikmed:'''
| Meelis Tamm<br />Martin Lensment<br />Mihkel Sokk<br />Silver Kuusik<br />Andrus Reedla
| Meelis Tamm<br />Martin Lensment<br />Mihkel Sokk<br />Silver Kuusik<br />Andrus Reedla
|- style="vertical-align: top;"
|- style="vertical-align: top;"
| '''Supervisor:'''
| '''Juhendaja:'''
| Margus Ernits
| Margus Ernits
|- style="vertical-align: top;"
|- style="vertical-align: top;"
| '''Location:'''
| '''Asukoht:'''
| Tallinn
| Tallinn
|- style="vertical-align: top;"
|- style="vertical-align: top;"
| '''Date:'''
| '''Kuupäev:'''
| September 2010
| September 2010
|}
|}


== Project Goal ==
== Projekti eesmärk ==


Build and programming a robot that will win the Robotex 2010 competiotion. The rules can be found [http://www.robotex.ee/et/node/341 here].
Ehitaja ja programmeerida robot, mis võidaks Robotex 2010 robotivõistluse. Robotexi reeglid võib leida [http://www.robotex.ee/et/node/341 siit].
We have ~4 months to build a robot that meets the specifications described in the rules.
Roboti ehitamiseks, mis vastaks antud nõetele, oli aega ~4 kuud.


== Team and roles ==
== Meeskond ja rollid ==


<table border="0">
<table border="0">
<tr>
<tr>
<th>Name</th>
<th>Nimi</th>
<th>Role</th>
<th>Roll</th>
</tr>
</tr>
<tr>
<tr>
<td>Meelis Tamm</td>
<td>Meelis Tamm</td>
<td>Hardware</td>
<td>riistvara/testimine</td>
</tr>
</tr>
<tr>
<tr>
<td>Martin Lensment</td>
<td>Martin Lensment</td>
<td>Hardware/Software</td>
<td>riistvara/tarkvara</td>
</tr>
</tr>
<tr>
<tr>
<td>Mihkel Sokk</td>
<td>Mihkel Sokk</td>
<td>Software/Wiki</td>
<td>tarkvara/viki</td>
</tr>
</tr>
<tr>
<tr>
<td>Andrus Reedla</td>
<td>Andrus Reedla</td>
<td>Hardware</td>
<td>riistvara</td>
</tr>
</tr>
<tr>
<tr>
<td>Silver Kuusik</td>
<td>Silver Kuusik</td>
<td>Wiki/Debugging/Documentation</td>
<td>viki/testimine/dokumentatsioon</td>
</tr>
</tr>
</table>
</table>
Line 62: Line 62:
== TODO ==
== TODO ==


Mandatory:
Peab olema tehtud:
# Read the sensor for avoiding hard collisions with walls and opponent
# Lugeda andureid, et vältida kokkupõrkeid seite ja vastasrobotiga - andrus
# Replace the motor battery with the drill battery
# Asendada vana mootori aku trelli akuga - meelis
# Connect the coilgun and ballroll to the drill battery
# Ühendada [[solenoid]] ja pallirull trelli akuga - meelis
# Choosing the goal and indicating it on the screen
# Värava valik klaviatuurilt ja näitamine ekraanil - martin


Secondary:
Teha:
# Väravaandurid dokumenteerida
# Väravaandurid dokumenteerida


Nice to have:
Hea kui oleks:
# Polish sharp edges from the bottom
# Lihvida teravad ääred roboti põhjalt
# Make a personality for the robot - [http://people.ict.usc.edu/~pynadath/images/hal-9000-eye.jpg]
# Anda robotile oma isiksus - [http://people.ict.usc.edu/~pynadath/images/hal-9000-eye.jpg]


== Software ==
== Tarkvara ==


The code is available for the robotics club members from the club SVN repository. The image processing is build up on using OpenCV -d. The installing instructions can be found [http://robot.itcollege.ee/wiki/index.php/Opencv_installeerimine here]. The whole platform is build up using QT libraries.
Kood on kätte saadav soovijatele SVN hoidlast. Roboti tarkvara ehitatakse Botmaster platvormile, mis koosneb Qt ja OpenCV teekidest. OpenCV installeerimise juhised leiab [http://robot.itcollege.ee/wiki/index.php/Opencv_installeerimine siit].  
#Varsti tuleb uus OpenCV 2.2, siis tuleb teha siia uuendus.#


== Hardware ==
== Riistvara ==


* 3xHBridge - DC mootorite kasutamiseks vajalikud
* 3xHBridge - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
* Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb Asusega
* Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
* Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
* Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
* Asus Eee PC - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
* Asus Eee PC - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
Line 89: Line 90:


<gallery>
<gallery>
Image:Prose_plaat_infoga.jpg| the microcontroller
Image:Prose_plaat_infoga.jpg| mikrokontroller
Image:Hbridge.jpg| HBridge
Image:Hbridge.jpg| H-sild
Image:Asus.jpg| Asus
Image:Asus.png| Asus
Image:412px-Mootorid.jpg| DC motor
Image:412px-Mootorid.jpg| DC mootor
Image:Omniwheelkinnitusega.jpg| wheels
Image:Omniwheelkinnitusega.jpg| rattad
Image:Allinone.png| seletav joonis: moving forward
Image:Allinone.png| seletav joonis: edasi liikumine
Image:Teineee.png| seletav joonis: turning while moveing
Image:Teineee.png| seletav joonis: keeramine sõidupealt
</gallery>
</gallery>


== Visual progress ==
== Visuaalne progress ==


<gallery>
<gallery>
Image:Solenoidi_kondensaator.jpg| coilgun capacitors
Image:Solenoidi_kondensaator.jpg| solenoidi kondensaatorid
Image:Solenoidi_relee.jpg| coilgun relay
Image:Solenoidi_relee.jpg| solenoidi relee
Image:Protsessor.jpg| microcontroller with the coilgun connectors
Image:Protsessor.jpg| mikrokontroller solenoidi pistikuga
</gallery>
</gallery>


== Logi ==
== Logi ==


'''09.09.10''' - Found a table to work on, disassemling the old robot and documenting it<br />
'''09.09.10''' - Leiti laud millel töödata, vana roboti lammutamine ja dokumenteerimine<br />
'''12.09.10''' - Testing all the parts, configuring Asus (OpenCV + PS3Eye)
'''12.09.10''' - Kõikide allsüsteemide testimine, juhtarvuti konfigureerimine (OpenCV + PS3Eye)


== Result ==
== Tulemus ==


<gallery>
<gallery>
Line 117: Line 118:
</gallery>
</gallery>


== Links ==
== Lingid ==


[http://www.robotex.ee/et/node/341 Robotex 2010 rules]<br />
[http://www.robotex.ee/et/node/341 Robotex 2010 reeglid]<br />
[http://robot.itcollege.ee/wiki/index.php/ServoBasic_kontroller USB-RS232 controller]<br />
[http://robot.itcollege.ee/wiki/index.php/ServoBasic_kontroller USB-RS232 üleminek]<br />
[https://wiki.itcollege.ee/index.php/OpenCV_installeerimine installing OpenCV]<br />
[https://wiki.itcollege.ee/index.php/OpenCV_installeerimine installing OpenCV]<br />
[https://wiki.itcollege.ee/index.php/Ps3eye_Linux installing camera draiver]
[https://wiki.itcollege.ee/index.php/Ps3eye_Linux installing kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine]

Latest revision as of 11:42, 20 September 2012


Robotex 2010 robot HAL
300px
Informatsioon
Kool: Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Projekti liikmed: Meelis Tamm
Martin Lensment
Mihkel Sokk
Silver Kuusik
Andrus Reedla
Juhendaja: Margus Ernits
Asukoht: Tallinn
Kuupäev: September 2010

Projekti eesmärk

Ehitaja ja programmeerida robot, mis võidaks Robotex 2010 robotivõistluse. Robotexi reeglid võib leida siit. Roboti ehitamiseks, mis vastaks antud nõetele, oli aega ~4 kuud.

Meeskond ja rollid

Nimi Roll
Meelis Tamm riistvara/testimine
Martin Lensment riistvara/tarkvara
Mihkel Sokk tarkvara/viki
Andrus Reedla riistvara
Silver Kuusik viki/testimine/dokumentatsioon

TODO

Peab olema tehtud:

  1. Lugeda andureid, et vältida kokkupõrkeid seite ja vastasrobotiga - andrus
  2. Asendada vana mootori aku trelli akuga - meelis
  3. Ühendada solenoid ja pallirull trelli akuga - meelis
  4. Värava valik klaviatuurilt ja näitamine ekraanil - martin

Teha:

  1. Väravaandurid dokumenteerida

Hea kui oleks:

  1. Lihvida teravad ääred roboti põhjalt
  2. Anda robotile oma isiksus - [1]

Tarkvara

Kood on kätte saadav soovijatele SVN hoidlast. Roboti tarkvara ehitatakse Botmaster platvormile, mis koosneb Qt ja OpenCV teekidest. OpenCV installeerimise juhised leiab siit.

  1. Varsti tuleb uus OpenCV 2.2, siis tuleb teha siia uuendus.#

Riistvara

  • 3xHBridge - DC mootorite juhtimiseks vajalikud
  • Protsessori plaat - Roboti kontroll osa, mis suhtleb roboti juhtarvutiga
  • Roboti raam + rattad + mootorid - mehaanilised detailid roboti ülessande täitmiseks
  • Asus Eee PC - Toimub roboti koodi jookustamine ja signaali saatmine edasi protsessori plaati
  • Lülitid, kaitsmed jms. - Vajalikud turvalisuse ja mugavuse jaoks
  • Akud - Toide
  • mikrokontroller
    mikrokontroller
  • H-sild
    H-sild
  • Asus
    Asus
  • DC mootor
    DC mootor
  • rattad
    rattad
  • seletav joonis: edasi liikumine
    seletav joonis: edasi liikumine
  • seletav joonis: keeramine sõidupealt
    seletav joonis: keeramine sõidupealt

Visuaalne progress

  • solenoidi kondensaatorid
    solenoidi kondensaatorid
  • solenoidi relee
    solenoidi relee
  • mikrokontroller solenoidi pistikuga
    mikrokontroller solenoidi pistikuga

Logi

09.09.10 - Leiti laud millel töödata, vana roboti lammutamine ja dokumenteerimine
12.09.10 - Kõikide allsüsteemide testimine, juhtarvuti konfigureerimine (OpenCV + PS3Eye)

Tulemus

Lingid

Robotex 2010 reeglid
USB-RS232 üleminek
installing OpenCV
installing kaamera draiveri paigaldamine ja kasutamine

Retrieved from "https://wiki.itcollege.ee/index.php?title=HAL&oldid=49546"