Peeter

}

Robot Peeter

Peeter on jalgpallirobot mis tuli Robotex2011 võistlusel teisele kohale. Robot liikleb kolmel „omniwheel“ rattal mis on otseselt ühendatud mootoritele. Mootoreid juhib läbi h-bridge võimenduselemendi ServoBasic mikrokontroller. Ümbritseva keskonna tajumiseks kasutatakse PS3 Eye kaamerat ning kuute andurit millest 5 mõõdavad kaugust takistustest ning kuues kontrollib palli paiknemist löögimehhanismis. Andurid paiknevad ülevaate saamiseks vasakul ees, paremal ees, vasakul küljel, paremal küljel ja kõrgel keskel ees. Andurite info võtab vastu samuti mikrokontroller. Mikrokontroller vahetab infot arvutisüsteemiga kus vastavalt programmile ja anduritelt saadud infole tagastatakse käsklused tagasi mikrokontrollerile ning omakorda edasi täituritele. Robot kasutab pilditöötluseks EIK roboklubis loodud RoboVision programmi ning hierarhilist juhtimisalgoritmi. Objektide leidmiseks ja tuvastamiseks kasutatakse värve. Väravate tähistuseks on kollane ja sinine värvus ning palli värviks on oranz. Taustvärvideks väljakul on roheline ja valge. Kasutajaliideseks on klaviatuur, hiir, monitor ning erinevad lülitid vooluringides. Tarkvaraliseks kasutajaliideseks on Linux Ubuntu milles töötab roboti programm koostöös RoboVisioniga.

Olekumasin

• Olekumasina olekud:

• Otsi palli: liigutakse väljakul ringi ning kasutatakse kaamerat ning pilditöötlust palli leidmiseks
• Palli leidmise korral liigutakse edasi „pööra pallile“ olekusse.

• Pööra pallile: sõidetakse edasi pöörates leitud palli suunas.
• Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
• Kui pall on otse ees liigutakse edasi „sõida pallini“ olekusse.

• Sõida pallini: sõidetakse otse edasi palli suunas.
• Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
• Kui pall ei ole enam otse ees liigutakse tagasi „pööra pallile“ olekusse
• Kui pall on käes liigutakse edasi „otsi väravat“ olekusse.

• Otsi väravat: otsitakse õige värviga väravat.
• Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
• Kui värav leitakse liigutakse edasi „pööra väravale“ olekusse.

• Pööra väravale: liigutakse sobivasse asendisse löögiks väravale ning pööratakse nähtava värava ulatuse keskpunktile.
• Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
• Värava kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi väravat“ olekusse.
• Saavutades löögiks sobiva positsiooni lüüakse palli.

Robotex 2012

Robot enne lammutust

Videod:

• http://www.youtube.com/watch?v=UheMcHwkHOo
• http://www.youtube.com/watch?v=i_kFrF39FSM

ToDo 2012

Ehituslik:

• Rulliku mehanism lõpetada - vedrud jäänud paigaldada - done
• Külje plekid lõigata ja kinnitada - done
• Kaamera kõrgus ära määrata ja paigaldada - done
• Kaamera raamile kaks kornsteini mõõta ja paigaldada - done
• SSD ketale kinnitus korruse platele
• Palli anduri kinnitused - done
• Lülitid paigutada - done

Elektroonika:

• H-Bridge ära kontrollida vooluga - done
• H-Bridge signaali juhtmed mikrokontrollerile parajaks teha ja pistikud paigaldada. - done
• Mootoritele kaitsmeplokk paigaldada. - done
• Soleka, Rulliku, Kondeka vooluring lõpetada (kliker) üle kontrollida - done
• Majakad
• Andurid
• Palli andurid paigaldada - done
• LEDid
• Lülitid - done

Uurida ja mõelda:

• Mõelda robotile/meeskonnale uus nimi - done
• RGB andurid katsetada, kas on abi musta joone tuvastusel

Tarkvara:

• Cutecom läpparile - done
• OpenCV installida läpparile - done
• PS3 Eye driver installida läpparile - done
• Test program kirjutada - done
• Panna sõitma erinevaid kujundeid - done
• Värava tuvastus - done
• Palli peale sõitmine - done
• Värava leidmine - done
• Olekud valmis mõelda paberile joonistada

Poest vajaminev

• Superattack vms liim.
• 15-20A pulk kaitsmed, mootori kaitmseplokile. CA 6tk
• RGB andurid ei tea, peab mõtlema selle üle veel

Progress

Visuaalne progress

Seisuga 15.10.2012

• 
• 

Seisuga 25.10.2012

• 
• 
• 

Seisuga 30.10.2012

• 
• 
• 
• 
• 

---

Mis tehtud

Seisuga 15.10.2012

• H-Bridge põhjad ja kinnitused pleksist.
• H-Bridge kinnitatud kerele

Seisuga 25.10.2012

• Korruse plaadid valmis
• Mikrokontroller ja muu pisem elektroonika plattedele kinnitatud
• Kaamera kinnitus raam valmis
• Uued rattad all

Seisuga 29 - 30.10.2012

• Külje kaitseseinad
• Emaplaat korruse platele
• Uus rulliku mehanism, töötav mootor nüüd. Kuna mootori pinge taluvust ei tea, väga pikalt ei tasu käiata. Mootor sai statsionaarselt kere põhjakülge. Paigaldatud sai ka rulliku vedru, mis tõmbab selle allapoole tagasi.
• Solekale sai stabika ja sissetõmbe vedrud paigaltatud.
• H-Bridge signaali juhtmed leitud ja külge topitud

Seisuga 31.10.2012

• Rullikule tehtud koonuse kujuline süvis. Pro lahendus :)
• Palliandurid paigaldatud
• H-Bridge testidud koos mikrokontrolleriga
• H-Bridgele tehtud parajad signaali juhtmed ja paigaldatud
• Klikker töötab ilusti

Seisuga 01.11.2012

• Viimane korruse plate
• Viimasele korruse platele on pandud lülitid rataste mootoritele ja rullikule (joodetud)
• Solekale ja klikerile uued juhtmed tehtud
• Signaali juhtmed kompaktseks tehtud
• Rataste mootoritele kaitsmeplokk paigaldatud

Märkused

Mootor

• Parem esimene mootori H-Bridge võib visata vähe kelbast annab A väärtuse ka B signaalile (Lühist annab signaali juhtme vahelt)

H-Bridge juhtmed

• Signaalijuhtme järjestused:
  • Parem esimene mootor:
    • Punane | +5v |
    • Roheline | Signaal A |
    • Valge | Signaal B |
    • Must | WMA |

• • Vasak teine mootor:
    • Punane | +5v |
    • Roheline | Signaal A |
    • Valge | Signaal B |
    • Must | WMA |

• • Tagumine kolmas mootor:
    • Punane | +5v |
    • Kollane | Signaal A |
    • Valge | Signaal B |
    • Must | WMA |

Solekas

• Ei tea siiani kumb on soleka + -, tuleks kindlaks teha - kindlaks tehtud
• Milleks see lisa kolmas juhe - kolmas juhe oli toodud välja varjestus do not why do not care

Robotex 2011

ToDo 2011

• Teha tasklist - done
• Solekas lahti võtta ja üle vaadata, sest solekas jääb aegajalt kinni.

Random notes

• [FIX] Kaitsmed olemas! Teisel H-Bridgel mosfet vahetatud. (vasakult 2ne Testitud ja töökorras) [FR9024N -->> FR5305]

getAnalogs() on tähtis asi omni(kraad, kiirus, max kiirus, pöörlemiskiirus, patarei) conf.setSendCmdEnabled() - suhtlemine prosega (0 või 1) ALATI JUURDE IGALE POOLE, MUIDU KELLAD

omni kraadid: 0 - sõidab otse 180 - sõidab tagasi 90 - pöörleb ümber enda vasakule 270 pöörleb paremale

Riistvara

PS3EYE Kaamera

Tarkvara seadistamiseks, sealjuures flipimiseks on v4l2ucp

H-bridge

H-bridge võimenduselement mootorite juhtimiseks mikrokontrolleriga.

A | B | PWM |
0 | 0 |  0  | V      V - Vabakäik
0 | 0 |  1  | P      P - Pidurdus
0 | 1 |  0  | V      <- - Mootor käib ühte pidi
0 | 1 |  1  | <-     -> - Mootor käib teist pidi
1 | 0 |  0  | V
1 | 0 |  1  | ->      162=M1
1 | 1 |  0  | V       163=M2
1 | 1 |  1  | P       164=M3

Print versioon, et 5 Hbridge põhja printida File:5hbridge.pdf

---

Servobasic

• 1-10 loe servo väärtus.
• 20-27 loe adc väärtus.
• 129-138 kirjuta servo väärtus.
• 228 salvesta servode väärtused.
• 40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
• 230 reset
• 231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
• 44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
• Servo nummerdamine 0 - 9
• ADC nummerdamine 0-5
• Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.

Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal

• Analog 0 - Palli andur
• Analog 1 - Ees vasak andur
• Analog 2 - Ees parem andur
• Analog 3 - Vasak külje andur
• Analog 4 - Parem külje andur
• Analog 5 - Kaugusandur

• Digital 0 - solekas
• Digital 6 - Vasak majaka andur
• Digital 7 - Parem majaka andur

---

Solenoid

Soleka Relee

---

Tarkvaralised vahendid

Cutecom

• Aadressid:
• 162=Mootor1 vasak esimootor
• 163=Mootor2 tagumine mootor
• 164=Mootor3 parem esimootor
• Parameetrid:
• 0 = vabakäik
• 1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
• 256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
• 512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.

---

Kontaktinfo

• Lennart Lüsi
• e-mail: llusi@itcollege.ee
• Skype: dataflynaator
• Oliver Naaris
• e-mail: oliver.naaris@gmail.com
• Kermo Pajula
• e-mail: kermopajula@gmail.com
• Marek Kikas
• e-mail: marekk657@gmail.com
• Kairo Koik
• e-mail: kairokoik@gmail.com
• Raul Prosso
• e-mail: raul.prosso@gmail.com
• Skype: raul514

Robot "M.A.I.U" 2012
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp:	Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter":	Lennart Lüsi Anastassia Drovnjasina Raul Prosso Madis Mark Reelika Lõhmus Kermo Pajula
Juhendaja:	Margus Ernits
Tulemus robotexil:	7. - 8. koht
Robot "Peeter" 2011
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp:	Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter":	Lennart Lüsi Kairo Koik Marek Kikas Oliver Naaris Kermo Pajula
Juhendaja:	Margus Ernits
Tulemus robotexil:	2. koht