Peeter 2013

Tiim Peeter eelnevatel aastatel

• 2012 VII - VIII Koht
• 2011 II Koht
• Vanaleht asub siin: https://wiki.itcollege.ee/index.php/Peeter

Robotex 2013

ToDo

Bürokraatia

• Laupäev 13.aprill Robosse koosolekule, projekti arutama (Kellaaeg Pole Veel Kindel! VAATA! Robolisti)
• Kaasa lüüa TIIGRIHÜPPE Projektis, et saada klubile RAHA
  • Mõelda kiiremas korras, mida meie arvame, et oleks klubis vaja
    • Tööriistu
    • Materjale
    • Tehnikat
    • Robotile lisa asju jne...
• Leida sponsoreid, et saada veidi lisa raha juurde
• Otsida paik, firma, kes laseks korralikus pingis roboti detailid välja

Tehniline

• Modelleerida roboti põhjaplaat, et pärast CNC pingis välja lõigata
  • Arvestada tuleks:
    • Kondekatega -- Suurust ja mahtuvust peab veel mõtlema
    • Mootorid -- Ei ole täpselt kindel, millised mootorid tulevad, tuleb oodata kontrollerite katsetust
    • Kontrollerid mootoritele -- Samuti ootame, kas uued kontrollerid töötavad
    • Löögimehanism ja rullik -- Seda saab mõelda kuna kaamera ja objektiivi suurused teada
• Modelleerida roboti teise korruse plaat
  • Enne esimese korruse valmimist ei saa suurt midagi püsivat mõelda.
  • Arvestada tuleks:
    • Emaplaadiga
    • Mikrokontrolleriga
    • Akudega - Neis peaks tulema taas kaks või kolm / Vanalt robotilt

Progemine

• Kui me tahame säilitada 2012 aasta koodi ka robovison2013 SVN-is tuleks teha commit kiiremas korras!
• Võiks proovida koodi, mis Lennart vb veidi leiutanud

Juppide List

Olemas olevad jupid:

• PS3 Eye
• Arduino mega & shield
• SSD 64GB
• Omniwheels

Tellitud jupid

• USB3 Kaamera
• Fix obje kaamerale
• Emaplaat, prosega
• RAM(loogiliselt) Võiks ka olemas olla

Mida vaja tellida

• Mootorid
• Kontrollerid mootoritele
• Rulliku mootor
• Lülitid
• Varjestatud kaablit
• Pistikud

Idee nurk

Tehniline

• Kasutada kaht või kolme kaamerat
• Musta joone tuvastamiseks ainult põhjaandur
• Kui leiame ressurssi proovida 1,5 - 3mm objektiivi kaameral

XIMEA UPDATE FOR OPENCV

Open page http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix/ Download OpenCV-2.4.3.tar.bz2 Unpack tar -xf OpenCV-2.4.3.tar.bz2 cd OpenCV-2.4.3 Update Download opencv_ximea_update_2_4_3_A.zip and replace OpenCV-2.4.3 files by files in attachment to untarred directory of opencv: (opencv_untarred)/highgui/src/cap_ximea.cpp (opencv_untarred)/highgui/CMakeLists.txt (opencv_untarred)/cmake/OpenCVFindXimea.cmake Install needed libraries sudo apt-get install libgtk2.0-dev sudo apt-get install pkg-config Build mkdir build cd build

1. on some systems "-D WITH_TIFF=NO" should be added to options

cmake -D WITH_XIMEA=YES .. make Install sudo make install Example Source code Create file opencv_test.cpp with following content

1. include "cv.h"
2. include "highgui.h"
3. include <stdio.h>

// A Simple Camera Capture Framework int main() {

  CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM( CV_CAP_XIAPI );
  if ( !capture ) {
    fprintf( stderr, "ERROR: capture is NULL \n" );
    getchar();
    return -1;
  }
  // Create a window in which the captured images will be presented
  cvNamedWindow( "mywindow", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
  // Show the image captured from the camera in the window and repeat
  while ( 1 ) {
    // Get one frame
    IplImage* frame = cvQueryFrame( capture );
    if ( !frame ) {
      fprintf( stderr, "ERROR: frame is null...\n" );
      getchar();
      break;
    }
    cvShowImage( "mywindow", frame );
    // Do not release the frame!
    //If ESC key pressed, Key=0x10001B under OpenCV 0.9.7(linux version),
    //remove higher bits using AND operator
    if ( (cvWaitKey(10) & 255) == 27 ) break;
  }
  // Release the capture device housekeeping
  cvReleaseCapture( &capture );
  cvDestroyWindow( "mywindow" );
  return 0;

}

Example downloaded from: http://opencv.willowgarage.com/wiki/CameraCapture Compiling g++ -I/usr/local/include/opencv opencv_test.cpp -lopencv_highgui

1. result will be a.out

Starting Normal: ./a.out Some environments needs to force library path: LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib ./a.out

---

Kontaktinfo

• Lennart Lüsi
• e-mail: datafly@risk.ee
• Raul Prosso
• e-mail: raul.prosso@gmail.com
• Skype: raul514
• Madis Mark
• e-mail: mmark@itcollege.ee

Robot "N:I:M:E:T:U" 2013
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp:	Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter":	Lennart Lüsi Raul Prosso Madis Mark Janno Tomingas
Juhendaja:	Margus Ernits