Robot Peeter

	Robot "Peeter" 2012
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp:	Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter":	Lennart Lüsi; Anastassia Drovnjasina ; Raul Prosso; Madis Mark; Reelika Lõhmus; Kermo Pajula;
Juhendaja:	Margus Ernits
	Robot "Peeter" 2011
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp:	Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter":	Lennart Lüsi; Kairo Koik; Marek Kikas; Oliver Naaris; Kermo Pajula ;
Juhendaja:	Margus Ernits

Peeter on jalgpallirobot mis tuli Robotex2011 võistlusel teisele kohale. Robot liikleb kolmel „omniwheel“ rattal mis on otseselt ühendatud mootoritele. Mootoreid juhib läbi h-bridge võimenduselemendi ServoBasic mikrokontroller. Ümbritseva keskonna tajumiseks kasutatakse PS3 Eye kaamerat ning kuute andurit millest 5 mõõdavad kaugust takistustest ning kuues kontrollib palli paiknemist löögimehhanismis. Andurid paiknevad ülevaate saamiseks vasakul ees, paremal ees, vasakul küljel, paremal küljel ja kõrgel keskel ees. Andurite info võtab vastu samuti mikrokontroller. Mikrokontroller vahetab infot arvutisüsteemiga kus vastavalt programmile ja anduritelt saadud infole tagastatakse käsklused tagasi mikrokontrollerile ning omakorda edasi täituritele. Robot kasutab pilditöötluseks EIK roboklubis loodud RoboVision programmi ning hierarhilist juhtimisalgoritmi. Objektide leidmiseks ja tuvastamiseks kasutatakse värve. Väravate tähistuseks on kollane ja sinine värvus ning palli värviks on oranz. Taustvärvideks väljakul on roheline ja valge. Kasutajaliideseks on klaviatuur, hiir, monitor ning erinevad lülitid vooluringides. Tarkvaraliseks kasutajaliideseks on Linux Ubuntu milles töötab roboti programm koostöös RoboVisioniga.

Olekumasin

Olekumasina olekud:

Otsi palli: liigutakse väljakul ringi ning kasutatakse kaamerat ning pilditöötlust palli leidmiseks
Palli leidmise korral liigutakse edasi „pööra pallile“ olekusse.

Pööra pallile: sõidetakse edasi pöörates leitud palli suunas.
Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
Kui pall on otse ees liigutakse edasi „sõida pallini“ olekusse.

Sõida pallini: sõidetakse otse edasi palli suunas.
Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
Kui pall ei ole enam otse ees liigutakse tagasi „pööra pallile“ olekusse
Kui pall on käes liigutakse edasi „otsi väravat“ olekusse.

Otsi väravat: otsitakse õige värviga väravat.
Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
Kui värav leitakse liigutakse edasi „pööra väravale“ olekusse.

Pööra väravale: liigutakse sobivasse asendisse löögiks väravale ning pööratakse nähtava värava ulatuse keskpunktile.
Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
Värava kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi väravat“ olekusse.
Saavutades löögiks sobiva positsiooni lüüakse palli.

Robotex 2012

Robot enne lammutust

Videod:

ToDo 2012

Ehituslik:

Rulliku mehanism lõpetada - vedrud jäänud paigaldada - done
Külje plekid lõigata ja kinnitada - done
Kaamera kõrgus ära määrata ja paigaldada
Kaamera raamile kaks kornsteini mõõta ja paigaldada
SSD ketale kinnitus korruse platele
Palli anduri kinnitused - done
Lülitid paigutada

Elektroonika:

H-Bridge ära kontrollida vooluga - done
H-Bridge signaali juhtmed mikrokontrollerile parajaks teha ja pistikud paigaldada. - done
Mootoritele kaitsmeplokk paigaldada. - done
Soleka, Rulliku, Kondeka vooluring lõpetada (kliker) üle kontrollida - done
Majakad
Andurid
Palli andurid paigaldada - done
LEDid
Lülitid

Uurida ja mõelda:

Mõelda robotile/meeskonnale uus nimi
RGB andurid katsetada, kas on abi musta joone tuvastusel

Tarkvara:

Cutecom läpparile - done
OpenCV installida läpparile
PS3 Eye driver installida läpparile

Poest vajaminev

Superattack vms liim.
15-20A pulk kaitsmed, mootori kaitmseplokile. CA 6tk
RGB andurid ei tea, peab mõtlema selle üle veel

Progress

Visuaalne progress

Seisuga 15.10.2012

Seisuga 25.10.2012

Seisuga 30.10.2012

Mis tehtud

Seisuga 15.10.2012

H-Bridge põhjad ja kinnitused pleksist.
H-Bridge kinnitatud kerele

Seisuga 25.10.2012

Korruse plaadid valmis
Mikrokontroller ja muu pisem elektroonika plattedele kinnitatud
Kaamera kinnitus raam valmis
Uued rattad all

Seisuga 29 - 30.10.2012

Külje kaitseseinad
Emaplaat korruse platele
Uus rulliku mehanism, töötav mootor nüüd. Kuna mootori pinge taluvust ei tea, väga pikalt ei tasu käiata. Mootor sai statsionaarselt kere põhjakülge. Paigaldatud sai ka rulliku vedru, mis tõmbab selle allapoole tagasi.
Solekale sai stabika ja sissetõmbe vedrud paigaltatud.
H-Bridge signaali juhtmed leitud ja külge topitud

Seisuga 31.10.2012

Rullikule tehtud koonuse kujuline süvis. Pro lahendus :)
Palliandurid paigaldatud
H-Bridge testidud koos mikrokontrolleriga
H-Bridgele tehtud parajad signaali juhtmed ja paigaldatud
Klikker töötab ilusti

Märkused

Mootor

Parem esimene mootori H-Bridge võib visata vähe kelbast annab A väärtuse ka B signaalile (Lühist annab signaali juhtme vahelt)

H-Bridge juhtmed

Signaalijuhtme järjestused:
- Parem esimene mootor:
  - Punane | +5v |
  - Roheline | Signaal A |
  - Valge | Signaal B |
  - Must | WMA |

- Vasak teine mootor:
  - Punane | +5v |
  - Roheline | Signaal A |
  - Valge | Signaal B |
  - Must | WMA |

- Tagumine kolmas mootor:
  - Punane | +5v |
  - Kollane | Signaal A |
  - Valge | Signaal B |
  - Must | WMA |

Solekas

Ei tea siiani kumb on soleka + -, tuleks kindlaks teha
Milleks see lisa kolmas juhe xD

Robotex 2011

ToDo 2011

Teha tasklist - done
Solekas lahti võtta ja üle vaadata, sest solekas jääb aegajalt kinni.

Random notes

[FIX] Kaitsmed olemas! Teisel H-Bridgel mosfet vahetatud. (vasakult 2ne Testitud ja töökorras) [FR9024N -->> FR5305]

getAnalogs() on tähtis asi omni(kraad, kiirus, max kiirus, pöörlemiskiirus, patarei) conf.setSendCmdEnabled() - suhtlemine prosega (0 või 1) ALATI JUURDE IGALE POOLE, MUIDU KELLAD

omni kraadid: 0 - sõidab otse 180 - sõidab tagasi 90 - pöörleb ümber enda vasakule 270 pöörleb paremale

Riistvara

H-bridge

H-bridge võimenduselement mootorite juhtimiseks mikrokontrolleriga.

A | B | PWM |
0 | 0 |  0  | V      V - Vabakäik
0 | 0 |  1  | P      P - Pidurdus
0 | 1 |  0  | V      <- - Mootor käib ühte pidi
0 | 1 |  1  | <-     -> - Mootor käib teist pidi
1 | 0 |  0  | V
1 | 0 |  1  | ->      162=M1
1 | 1 |  0  | V       163=M2
1 | 1 |  1  | P       164=M3

Print versioon, et 5 Hbridge põhja printida File:5hbridge.pdf

Servobasic

1-10 loe servo väärtus.
20-27 loe adc väärtus.
129-138 kirjuta servo väärtus.
228 salvesta servode väärtused.
40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
230 reset
231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
Servo nummerdamine 0 - 9
ADC nummerdamine 0-5
Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.

Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal

Analog 0 - Palli andur
Analog 1 - Ees vasak andur
Analog 2 - Ees parem andur
Analog 3 - Vasak külje andur
Analog 4 - Parem külje andur
Analog 5 - Kaugusandur

Digital 0 - solekas
Digital 6 - Vasak majaka andur
Digital 7 - Parem majaka andur

Solenoid

Soleka Relee

Tarkvaralised vahendid

Cutecom

Aadressid:
162=Mootor1 vasak esimootor
163=Mootor2 tagumine mootor
164=Mootor3 parem esimootor
Parameetrid:
0 = vabakäik
1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.

Kontaktinfo

Lennart Lüsi
e-mail: llusi@itcollege.ee
Skype: dataflynaator
Oliver Naaris
e-mail: oliver.naaris@gmail.com
Kermo Pajula
e-mail: kermopajula@gmail.com
Marek Kikas
e-mail: marekk657@gmail.com
Kairo Koik
e-mail: kairokoik@gmail.com
Raul Prosso
e-mail: raul.prosso@gmail.com
Skype: raul514

Robot "Peeter" 2012
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp:	Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter":	Lennart Lüsi Anastassia Drovnjasina Raul Prosso Madis Mark Reelika Lõhmus Kermo Pajula
Juhendaja:	Margus Ernits

Robot "Peeter" 2011
Ülikool:	Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp:	Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter":	Lennart Lüsi Kairo Koik Marek Kikas Oliver Naaris Kermo Pajula
Juhendaja:	Margus Ernits

Peeter

Contents