Difference between revisions of "Peeter"

From ICO wiki
(H-bridge)
(Viide 2013 Aasta ROBOTILE)
 
(74 intermediate revisions by 3 users not shown)
Line 1: Line 1:
 
{| class="infobox" style="width: 30em; padding-left: 2em; float: right; font-size: 95%;"
 
{| class="infobox" style="width: 30em; padding-left: 2em; float: right; font-size: 95%;"
 +
|-//2013 koosseis
 +
|colspan="2" style="background: black; text-align:center; color:white;" | '''Robot ''"N:I:M:E:T:U" 2013'''''
 +
|-
 +
| '''Ülikool:'''
 +
| Eesti Infotehnoloogia Kolledž
 +
|- style="vertical-align: top;"
 +
| '''Tüüp:'''
 +
| Robootika - Jalgpallirobot
 +
|- style="vertical-align: top;"
 +
| '''Meeskond "Peeter":'''
 +
|[[User:Llusi|Lennart Lüsi]]<br /> [[User:rprosso|Raul Prosso]]<br /> [[User:mmark|Madis Mark]]<br />
 +
|- style="vertical-align: top;"
 +
| '''Juhendaja:'''
 +
|[[User:Mernits|Margus Ernits]]
 +
|
 +
|-
 
|-//2012 koosseis
 
|-//2012 koosseis
|colspan="2" style="background: black; text-align:center; color:white;" | '''Robot ''"Peeter" 2012'''''
+
|colspan="2" style="background: black; text-align:center; color:white;" | '''Robot ''"M.A.I.U" 2012'''''
 
|-
 
|-
 
| '''Ülikool:'''
 
| '''Ülikool:'''
Line 10: Line 26:
 
|- style="vertical-align: top;"
 
|- style="vertical-align: top;"
 
| '''Meeskond "Peeter":'''
 
| '''Meeskond "Peeter":'''
|[[User:Llusi|Lennart Lüsi]]<br /> [[User:Kpajula|Kermo Pajula]] <br /> [[User:adrovnja|Anastassia Drovnjasina]] <br />[[User:rprosso|Raul Prosso]]<br /> [[User:mmark|Madis Mark]]<br />
+
|[[User:Llusi|Lennart Lüsi]]<br /> [[User:adrovnja|Anastassia Drovnjasina]] <br />[[User:rprosso|Raul Prosso]]<br /> [[User:mmark|Madis Mark]]<br /> [[User:Rlohmus|Reelika Lõhmus]]<br />[[User:Kpajula|Kermo Pajula]]<br />
 
|- style="vertical-align: top;"
 
|- style="vertical-align: top;"
 
| '''Juhendaja:'''
 
| '''Juhendaja:'''
 
|[[User:Mernits|Margus Ernits]]
 
|[[User:Mernits|Margus Ernits]]
 +
|-
 +
| '''Tulemus robotexil:'''
 +
| 7. - 8. koht
 
|-
 
|-
 
|
 
|
Line 31: Line 50:
 
| '''Juhendaja:'''
 
| '''Juhendaja:'''
 
|[[User:Mernits|Margus Ernits]]
 
|[[User:Mernits|Margus Ernits]]
|-}
+
|-
 +
| '''Tulemus robotexil:'''
 +
| 2. koht
 +
|-
 +
 
  
  
===Robot Peeter===
+
=Robot Peeter=
 
Peeter on jalgpallirobot mis tuli Robotex2011 võistlusel teisele kohale. Robot liikleb kolmel „omniwheel“ rattal mis on otseselt ühendatud mootoritele. Mootoreid juhib läbi h-bridge võimenduselemendi ServoBasic mikrokontroller. Ümbritseva keskonna tajumiseks kasutatakse  PS3 Eye kaamerat ning kuute andurit millest 5 mõõdavad kaugust takistustest ning kuues kontrollib palli paiknemist löögimehhanismis. Andurid paiknevad ülevaate saamiseks vasakul ees, paremal ees, vasakul küljel, paremal küljel ja kõrgel keskel ees. Andurite info võtab vastu samuti mikrokontroller. Mikrokontroller vahetab infot arvutisüsteemiga kus vastavalt programmile ja anduritelt saadud infole tagastatakse käsklused tagasi mikrokontrollerile ning omakorda edasi täituritele. Robot kasutab pilditöötluseks EIK roboklubis loodud RoboVision programmi ning hierarhilist juhtimisalgoritmi. Objektide leidmiseks ja tuvastamiseks kasutatakse värve. Väravate tähistuseks on kollane ja sinine värvus ning palli värviks on oranz. Taustvärvideks väljakul on roheline ja valge. Kasutajaliideseks on klaviatuur, hiir, monitor ning erinevad lülitid vooluringides. Tarkvaraliseks kasutajaliideseks on Linux Ubuntu milles töötab roboti programm koostöös RoboVisioniga.[[File:RAS1.jpg|600px]]
 
Peeter on jalgpallirobot mis tuli Robotex2011 võistlusel teisele kohale. Robot liikleb kolmel „omniwheel“ rattal mis on otseselt ühendatud mootoritele. Mootoreid juhib läbi h-bridge võimenduselemendi ServoBasic mikrokontroller. Ümbritseva keskonna tajumiseks kasutatakse  PS3 Eye kaamerat ning kuute andurit millest 5 mõõdavad kaugust takistustest ning kuues kontrollib palli paiknemist löögimehhanismis. Andurid paiknevad ülevaate saamiseks vasakul ees, paremal ees, vasakul küljel, paremal küljel ja kõrgel keskel ees. Andurite info võtab vastu samuti mikrokontroller. Mikrokontroller vahetab infot arvutisüsteemiga kus vastavalt programmile ja anduritelt saadud infole tagastatakse käsklused tagasi mikrokontrollerile ning omakorda edasi täituritele. Robot kasutab pilditöötluseks EIK roboklubis loodud RoboVision programmi ning hierarhilist juhtimisalgoritmi. Objektide leidmiseks ja tuvastamiseks kasutatakse värve. Väravate tähistuseks on kollane ja sinine värvus ning palli värviks on oranz. Taustvärvideks väljakul on roheline ja valge. Kasutajaliideseks on klaviatuur, hiir, monitor ning erinevad lülitid vooluringides. Tarkvaraliseks kasutajaliideseks on Linux Ubuntu milles töötab roboti programm koostöös RoboVisioniga.[[File:RAS1.jpg|600px]]
 +
 
==Olekumasin==
 
==Olekumasin==
  
Line 61: Line 85:
 
* Saavutades löögiks sobiva positsiooni lüüakse palli.
 
* Saavutades löögiks sobiva positsiooni lüüakse palli.
  
 +
=Robotex 2013=
 +
==Viide 2013 Aasta ROBOTILE==
 +
https://wiki.itcollege.ee/index.php/Peeter_2013
  
==Robotex 2012==
+
=Robotex 2012=
===Robot enne lammutust===
+
==Robot enne lammutust==
 
'''Videod:'''
 
'''Videod:'''
 
*http://www.youtube.com/watch?v=UheMcHwkHOo
 
*http://www.youtube.com/watch?v=UheMcHwkHOo
 
*http://www.youtube.com/watch?v=i_kFrF39FSM
 
*http://www.youtube.com/watch?v=i_kFrF39FSM
  
===ToDo 2012===
+
==ToDo 2012==
'''Koosolek:'''
 
*?????????????? :)
 
 
'''Ehituslik:'''
 
'''Ehituslik:'''
*Rulliku mehanism lõpetada - vedrud jäänud paigaldada
+
*Rulliku mehanism lõpetada - vedrud jäänud paigaldada - '''done'''
*Külje plekid lõigata ja kinnitada
+
*Külje plekid lõigata ja kinnitada - '''done'''
*Kaamera kõrgus ära määrata ja paigaldada
+
*Kaamera kõrgus ära määrata ja paigaldada - '''done'''
 +
*Kaamera raamile kaks kornsteini mõõta ja paigaldada - '''done'''
 
*SSD ketale kinnitus korruse platele
 
*SSD ketale kinnitus korruse platele
*Palli anduri kinnitused
+
*Palli anduri kinnitused - '''done'''
 +
*Lülitid paigutada - '''done'''
 
'''Elektroonika:'''
 
'''Elektroonika:'''
*H-Bridge ära kontrollida vooluga
+
*H-Bridge ära kontrollida vooluga - '''done'''
*H-Bridge signaali juhtmed mikrokontrollerile parajaks teha ja pistikud paigaldada.
+
*H-Bridge signaali juhtmed mikrokontrollerile parajaks teha ja pistikud paigaldada. - '''done'''
*Soleka, Rulliku, Kondeka vooluring lõpetada (kliker) üle kontrollida
+
*Mootoritele kaitsmeplokk paigaldada. - '''done'''
 +
*Soleka, Rulliku, Kondeka vooluring lõpetada (kliker) üle kontrollida - '''done'''
 
*Majakad
 
*Majakad
 
*Andurid
 
*Andurid
 +
*Palli andurid paigaldada - '''done'''
 +
*LEDid
 +
*Lülitid - '''done'''
 
'''Uurida ja mõelda:'''
 
'''Uurida ja mõelda:'''
*Mõelda robotile/meeskonnale uus nimi
+
*Mõelda robotile/meeskonnale uus nimi - '''done'''
 
*RGB andurid katsetada, kas on abi musta joone tuvastusel
 
*RGB andurid katsetada, kas on abi musta joone tuvastusel
 +
'''Tarkvara:'''
 +
*Cutecom läpparile - '''done'''
 +
*OpenCV installida läpparile - '''done'''
 +
*PS3 Eye driver installida läpparile - '''done'''
 +
*Test program kirjutada - '''done'''
 +
*Panna sõitma erinevaid kujundeid - '''done'''
 +
*Värava tuvastus - '''done'''
 +
*Palli peale sõitmine - '''done'''
 +
*Värava leidmine - '''done'''
 +
*Olekud valmis mõelda paberile joonistada
  
 +
==Poest vajaminev==
 +
*Superattack vms liim.
 +
*15-20A pulk kaitsmed, mootori kaitmseplokile. CA 6tk
 +
*RGB andurid ei tea, peab mõtlema selle üle veel
 +
 +
==Progress==
 
===Visuaalne progress===
 
===Visuaalne progress===
 
'''Seisuga 15.10.2012'''
 
'''Seisuga 15.10.2012'''
Line 93: Line 140:
 
File:P15.10.12_2.JPG
 
File:P15.10.12_2.JPG
 
</gallery>
 
</gallery>
'''Seisuga 25.10.2015'''
+
 
 +
'''Seisuga 25.10.2012'''
 
<gallery>
 
<gallery>
 
File:P25.10.2012_1.JPG
 
File:P25.10.2012_1.JPG
Line 100: Line 148:
 
</gallery>
 
</gallery>
  
==ToDo 2011==
+
'''Seisuga 30.10.2012'''
 +
<gallery>
 +
File:P30.10.12_1.JPG
 +
File:P30.10.12_2.JPG
 +
File:P30.10.12_3.JPG
 +
File:P30.10.12_4.JPG
 +
File:P30.10.12_5.JPG
 +
</gallery>
 +
<br>
 +
----
 +
 
 +
===Mis tehtud===
 +
'''Seisuga 15.10.2012'''
 +
<br>
 +
*H-Bridge põhjad ja kinnitused pleksist.
 +
*H-Bridge kinnitatud kerele
 +
<br>
 +
'''Seisuga 25.10.2012'''
 +
<br>
 +
*Korruse plaadid valmis
 +
*Mikrokontroller ja muu pisem elektroonika plattedele kinnitatud
 +
*Kaamera kinnitus raam valmis
 +
*Uued rattad all
 +
<br>
 +
'''Seisuga 29 - 30.10.2012'''
 +
<br>
 +
*Külje kaitseseinad
 +
*Emaplaat korruse platele
 +
*Uus rulliku mehanism, töötav mootor nüüd. Kuna mootori pinge taluvust ei tea, väga pikalt ei tasu käiata. Mootor sai statsionaarselt kere põhjakülge. Paigaldatud sai ka rulliku vedru, mis tõmbab selle allapoole tagasi.
 +
*Solekale sai stabika ja sissetõmbe vedrud paigaltatud.
 +
*H-Bridge signaali juhtmed leitud ja külge topitud
 +
<br>
 +
'''Seisuga 31.10.2012'''
 +
<br>
 +
*Rullikule tehtud koonuse kujuline süvis. Pro lahendus :)
 +
*Palliandurid paigaldatud
 +
*H-Bridge testidud koos mikrokontrolleriga
 +
*H-Bridgele tehtud parajad signaali juhtmed ja paigaldatud
 +
*Klikker töötab ilusti
 +
'''Seisuga 01.11.2012'''
 +
<br>
 +
*Viimane korruse plate
 +
*Viimasele korruse platele on pandud lülitid rataste mootoritele ja rullikule (joodetud)
 +
*Solekale ja klikerile uued juhtmed tehtud
 +
*Signaali juhtmed kompaktseks tehtud
 +
*Rataste mootoritele kaitsmeplokk paigaldatud
 +
 
 +
==Märkused==
 +
===Mootor===
 +
*Parem esimene mootori H-Bridge võib visata vähe kelbast annab A väärtuse ka B signaalile (Lühist annab signaali juhtme vahelt)
 +
====H-Bridge juhtmed====
 +
*'''Signaalijuhtme järjestused:'''
 +
**'''Parem esimene mootor:'''
 +
***Punane | +5v |
 +
***Roheline | Signaal A | 
 +
***Valge | Signaal B |
 +
***Must | WMA |
 +
 
 +
**'''Vasak teine mootor:'''
 +
***Punane | +5v |
 +
***Roheline | Signaal A | 
 +
***Valge | Signaal B |
 +
***Must | WMA |
 +
 
 +
**'''Tagumine kolmas mootor:'''
 +
***Punane | +5v |
 +
***Kollane | Signaal A | 
 +
***Valge | Signaal B |
 +
***Must | WMA |
 +
 
 +
===Solekas===
 +
*Ei tea siiani kumb on soleka + -, tuleks kindlaks teha - '''kindlaks tehtud'''
 +
*Milleks see lisa kolmas juhe - kolmas juhe oli toodud välja varjestus do not why do not care
 +
 
 +
=Robotex 2011=
 +
===ToDo 2011===
 
*Teha tasklist - done
 
*Teha tasklist - done
 
*Solekas lahti võtta  ja üle vaadata, sest solekas jääb aegajalt kinni.
 
*Solekas lahti võtta  ja üle vaadata, sest solekas jääb aegajalt kinni.
Line 116: Line 239:
 
270 pöörleb paremale
 
270 pöörleb paremale
  
==Riistvara==
+
 
 +
=Riistvara=
 +
===PS3EYE Kaamera===
 +
Tarkvara seadistamiseks, sealjuures flipimiseks on v4l2ucp
 +
 
 
===H-bridge===
 
===H-bridge===
 
H-bridge võimenduselement mootorite juhtimiseks mikrokontrolleriga.
 
H-bridge võimenduselement mootorite juhtimiseks mikrokontrolleriga.
Line 122: Line 249:
 
[[File:hbridge.png|300px|thumb]]
 
[[File:hbridge.png|300px|thumb]]
 
[[File:hbridge2.png|150px|thumb]]
 
[[File:hbridge2.png|150px|thumb]]
Print versioon, et 5 Hbridge põhja printida[[File:5hbridge.pdf|150px|thumb]]
 
  
 
<pre>
 
<pre>
Line 137: Line 263:
 
</pre>
 
</pre>
  
 
+
Print versioon, et 5 Hbridge põhja printida [[File:5hbridge.pdf|150px|thumb]]
  
 
----
 
----
Line 156: Line 282:
 
[[File:Prose_plaat_infoga.jpg|600px]]
 
[[File:Prose_plaat_infoga.jpg|600px]]
  
==== Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal ====
+
=== Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal ===
 
[[File:Prose_doc1_Peeter.jpg|200px|thumb|left]]
 
[[File:Prose_doc1_Peeter.jpg|200px|thumb|left]]
 
*Analog 0 - Palli andur
 
*Analog 0 - Palli andur
Line 173: Line 299:
  
 
----
 
----
 +
 
=== Solenoid ===
 
=== Solenoid ===
 
[[File:Actuators solonoid magnetic field.png]]
 
[[File:Actuators solonoid magnetic field.png]]
  
=== Soleka Relee ===
+
==== Soleka Relee ====
 
[[File:Soleka_relee_Peeter_2011.jpg|700px]]
 
[[File:Soleka_relee_Peeter_2011.jpg|700px]]
  
Line 182: Line 309:
  
 
----
 
----
==Tarkvaralised vahendid==
+
 
 +
=Tarkvaralised vahendid=
 
===Cutecom===
 
===Cutecom===
 
*Aadressid:
 
*Aadressid:
Line 193: Line 321:
 
*256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
 
*256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
 
*512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.
 
*512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.
 +
----
  
 
+
=Kontaktinfo=
==Kontaktinfo==  
 
 
*'''Lennart Lüsi'''
 
*'''Lennart Lüsi'''
 
*'''e-mail:''' llusi@itcollege.ee
 
*'''e-mail:''' llusi@itcollege.ee

Latest revision as of 18:28, 11 April 2013

Robot Peeter

Peeter on jalgpallirobot mis tuli Robotex2011 võistlusel teisele kohale. Robot liikleb kolmel „omniwheel“ rattal mis on otseselt ühendatud mootoritele. Mootoreid juhib läbi h-bridge võimenduselemendi ServoBasic mikrokontroller. Ümbritseva keskonna tajumiseks kasutatakse PS3 Eye kaamerat ning kuute andurit millest 5 mõõdavad kaugust takistustest ning kuues kontrollib palli paiknemist löögimehhanismis. Andurid paiknevad ülevaate saamiseks vasakul ees, paremal ees, vasakul küljel, paremal küljel ja kõrgel keskel ees. Andurite info võtab vastu samuti mikrokontroller. Mikrokontroller vahetab infot arvutisüsteemiga kus vastavalt programmile ja anduritelt saadud infole tagastatakse käsklused tagasi mikrokontrollerile ning omakorda edasi täituritele. Robot kasutab pilditöötluseks EIK roboklubis loodud RoboVision programmi ning hierarhilist juhtimisalgoritmi. Objektide leidmiseks ja tuvastamiseks kasutatakse värve. Väravate tähistuseks on kollane ja sinine värvus ning palli värviks on oranz. Taustvärvideks väljakul on roheline ja valge. Kasutajaliideseks on klaviatuur, hiir, monitor ning erinevad lülitid vooluringides. Tarkvaraliseks kasutajaliideseks on Linux Ubuntu milles töötab roboti programm koostöös RoboVisioniga.RAS1.jpg

Olekumasin

  • Olekumasina olekud:


  • Otsi palli: liigutakse väljakul ringi ning kasutatakse kaamerat ning pilditöötlust palli leidmiseks
  • Palli leidmise korral liigutakse edasi „pööra pallile“ olekusse.


  • Pööra pallile: sõidetakse edasi pöörates leitud palli suunas.
  • Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
  • Kui pall on otse ees liigutakse edasi „sõida pallini“ olekusse.


  • Sõida pallini: sõidetakse otse edasi palli suunas.
  • Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
  • Kui pall ei ole enam otse ees liigutakse tagasi „pööra pallile“ olekusse
  • Kui pall on käes liigutakse edasi „otsi väravat“ olekusse.


  • Otsi väravat: otsitakse õige värviga väravat.
  • Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
  • Kui värav leitakse liigutakse edasi „pööra väravale“ olekusse.


  • Pööra väravale: liigutakse sobivasse asendisse löögiks väravale ning pööratakse nähtava värava ulatuse keskpunktile.
  • Palli kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi palli“ olekusse.
  • Värava kaotamise korral liigutakse tagasi „otsi väravat“ olekusse.
  • Saavutades löögiks sobiva positsiooni lüüakse palli.

Robotex 2013

Viide 2013 Aasta ROBOTILE

https://wiki.itcollege.ee/index.php/Peeter_2013

Robotex 2012

Robot enne lammutust

Videod:

ToDo 2012

Ehituslik:

  • Rulliku mehanism lõpetada - vedrud jäänud paigaldada - done
  • Külje plekid lõigata ja kinnitada - done
  • Kaamera kõrgus ära määrata ja paigaldada - done
  • Kaamera raamile kaks kornsteini mõõta ja paigaldada - done
  • SSD ketale kinnitus korruse platele
  • Palli anduri kinnitused - done
  • Lülitid paigutada - done

Elektroonika:

  • H-Bridge ära kontrollida vooluga - done
  • H-Bridge signaali juhtmed mikrokontrollerile parajaks teha ja pistikud paigaldada. - done
  • Mootoritele kaitsmeplokk paigaldada. - done
  • Soleka, Rulliku, Kondeka vooluring lõpetada (kliker) üle kontrollida - done
  • Majakad
  • Andurid
  • Palli andurid paigaldada - done
  • LEDid
  • Lülitid - done

Uurida ja mõelda:

  • Mõelda robotile/meeskonnale uus nimi - done
  • RGB andurid katsetada, kas on abi musta joone tuvastusel

Tarkvara:

  • Cutecom läpparile - done
  • OpenCV installida läpparile - done
  • PS3 Eye driver installida läpparile - done
  • Test program kirjutada - done
  • Panna sõitma erinevaid kujundeid - done
  • Värava tuvastus - done
  • Palli peale sõitmine - done
  • Värava leidmine - done
  • Olekud valmis mõelda paberile joonistada

Poest vajaminev

  • Superattack vms liim.
  • 15-20A pulk kaitsmed, mootori kaitmseplokile. CA 6tk
  • RGB andurid ei tea, peab mõtlema selle üle veel

Progress

Visuaalne progress

Seisuga 15.10.2012

Seisuga 25.10.2012

Seisuga 30.10.2012



Mis tehtud

Seisuga 15.10.2012

  • H-Bridge põhjad ja kinnitused pleksist.
  • H-Bridge kinnitatud kerele


Seisuga 25.10.2012

  • Korruse plaadid valmis
  • Mikrokontroller ja muu pisem elektroonika plattedele kinnitatud
  • Kaamera kinnitus raam valmis
  • Uued rattad all


Seisuga 29 - 30.10.2012

  • Külje kaitseseinad
  • Emaplaat korruse platele
  • Uus rulliku mehanism, töötav mootor nüüd. Kuna mootori pinge taluvust ei tea, väga pikalt ei tasu käiata. Mootor sai statsionaarselt kere põhjakülge. Paigaldatud sai ka rulliku vedru, mis tõmbab selle allapoole tagasi.
  • Solekale sai stabika ja sissetõmbe vedrud paigaltatud.
  • H-Bridge signaali juhtmed leitud ja külge topitud


Seisuga 31.10.2012

  • Rullikule tehtud koonuse kujuline süvis. Pro lahendus :)
  • Palliandurid paigaldatud
  • H-Bridge testidud koos mikrokontrolleriga
  • H-Bridgele tehtud parajad signaali juhtmed ja paigaldatud
  • Klikker töötab ilusti

Seisuga 01.11.2012

  • Viimane korruse plate
  • Viimasele korruse platele on pandud lülitid rataste mootoritele ja rullikule (joodetud)
  • Solekale ja klikerile uued juhtmed tehtud
  • Signaali juhtmed kompaktseks tehtud
  • Rataste mootoritele kaitsmeplokk paigaldatud

Märkused

Mootor

  • Parem esimene mootori H-Bridge võib visata vähe kelbast annab A väärtuse ka B signaalile (Lühist annab signaali juhtme vahelt)

H-Bridge juhtmed

  • Signaalijuhtme järjestused:
    • Parem esimene mootor:
      • Punane | +5v |
      • Roheline | Signaal A |
      • Valge | Signaal B |
      • Must | WMA |
    • Vasak teine mootor:
      • Punane | +5v |
      • Roheline | Signaal A |
      • Valge | Signaal B |
      • Must | WMA |
    • Tagumine kolmas mootor:
      • Punane | +5v |
      • Kollane | Signaal A |
      • Valge | Signaal B |
      • Must | WMA |

Solekas

  • Ei tea siiani kumb on soleka + -, tuleks kindlaks teha - kindlaks tehtud
  • Milleks see lisa kolmas juhe - kolmas juhe oli toodud välja varjestus do not why do not care

Robotex 2011

ToDo 2011

  • Teha tasklist - done
  • Solekas lahti võtta ja üle vaadata, sest solekas jääb aegajalt kinni.

Random notes

  • [FIX] Kaitsmed olemas! Teisel H-Bridgel mosfet vahetatud. (vasakult 2ne Testitud ja töökorras) [FR9024N -->> FR5305]

getAnalogs() on tähtis asi omni(kraad, kiirus, max kiirus, pöörlemiskiirus, patarei) conf.setSendCmdEnabled() - suhtlemine prosega (0 või 1) ALATI JUURDE IGALE POOLE, MUIDU KELLAD

omni kraadid: 0 - sõidab otse 180 - sõidab tagasi 90 - pöörleb ümber enda vasakule 270 pöörleb paremale


Riistvara

PS3EYE Kaamera

Tarkvara seadistamiseks, sealjuures flipimiseks on v4l2ucp

H-bridge

H-bridge võimenduselement mootorite juhtimiseks mikrokontrolleriga.

Hbridge Peeter.jpg
Hbridge.png
Hbridge2.png
A | B | PWM |
0 | 0 |  0  | V      V - Vabakäik
0 | 0 |  1  | P      P - Pidurdus
0 | 1 |  0  | V      <- - Mootor käib ühte pidi
0 | 1 |  1  | <-     -> - Mootor käib teist pidi
1 | 0 |  0  | V
1 | 0 |  1  | ->      162=M1
1 | 1 |  0  | V       163=M2
1 | 1 |  1  | P       164=M3

Print versioon, et 5 Hbridge põhja printida File:5hbridge.pdf


Servobasic

  • 1-10 loe servo väärtus.
  • 20-27 loe adc väärtus.
  • 129-138 kirjuta servo väärtus.
  • 228 salvesta servode väärtused.
  • 40 loe kõigi ADC sisendite väärtus, tagastab stringi (NÄIDE : 544,133,124,1,109,173,215,243 )
  • 230 reset
  • 231 kõik servod välja/sisse. Parameetrid: 1-sisse 2-välja
  • 44 kõik analogid ja digitalid (NÄIDE: 88,2,40,36,1023,1011,1023,1022,0,0,0,0,0,0,0,1 )
  • Servo nummerdamine 0 - 9
  • ADC nummerdamine 0-5
  • Löömine 233, 255 on kõik digitalid ühed ja 0 lülitab välja.

Prose plaat infoga.jpg

Andurite, soleka ja majakate Analoog/Digitaal

Prose doc1 Peeter.jpg
  • Analog 0 - Palli andur
  • Analog 1 - Ees vasak andur
  • Analog 2 - Ees parem andur
  • Analog 3 - Vasak külje andur
  • Analog 4 - Parem külje andur
  • Analog 5 - Kaugusandur
  • Digital 0 - solekas
  • Digital 6 - Vasak majaka andur
  • Digital 7 - Parem majaka andur




Solenoid

Actuators solonoid magnetic field.png

Soleka Relee

Soleka relee Peeter 2011.jpg



Tarkvaralised vahendid

Cutecom

  • Aadressid:
  • 162=Mootor1 vasak esimootor
  • 163=Mootor2 tagumine mootor
  • 164=Mootor3 parem esimootor
  • Parameetrid:
  • 0 = vabakäik
  • 1-255 pwm/kiirus ühes suunas AB=0/1 sealjuures 1 on väikseim ja 255 suurim kiirus
  • 256-511 pwm/kiirus teises suunas AB=1/0 sealjuures 256 on väikseim ja 511 suurim kiirus
  • 512= võiks olla pidur kui kõik töötab ideaalselt.

Kontaktinfo

  • Lennart Lüsi
  • e-mail: llusi@itcollege.ee
  • Skype: dataflynaator
  • Oliver Naaris
  • e-mail: oliver.naaris@gmail.com
  • Kermo Pajula
  • e-mail: kermopajula@gmail.com
  • Marek Kikas
  • e-mail: marekk657@gmail.com
  • Kairo Koik
  • e-mail: kairokoik@gmail.com
  • Raul Prosso
  • e-mail: raul.prosso@gmail.com
  • Skype: raul514
Robot "N:I:M:E:T:U" 2013
Ülikool: Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp: Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter": Lennart Lüsi
Raul Prosso
Madis Mark
Juhendaja: Margus Ernits
Robot "M.A.I.U" 2012
Ülikool: Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp: Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter": Lennart Lüsi
Anastassia Drovnjasina
Raul Prosso
Madis Mark
Reelika Lõhmus
Kermo Pajula
Juhendaja: Margus Ernits
Tulemus robotexil: 7. - 8. koht
Robot "Peeter" 2011
Ülikool: Eesti Infotehnoloogia Kolledž
Tüüp: Robootika - Jalgpallirobot
Meeskond "Peeter": Lennart Lüsi
Kairo Koik
Marek Kikas
Oliver Naaris
Kermo Pajula
Juhendaja: Margus Ernits
Tulemus robotexil: 2. koht